可控性与能控标准型.ppt

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2020-08-16 发布于福建
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可控性与能控标准型.ppt

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现代控制理论 (第9讲2009年4月18日) 可控性/能控性定义能控性判据能控标准型自动化教研室谭功全为什么要有能控性/能观性概念? X=AX+Bu (A, B, C, D) ly=Cx+Du 怎样更好地了解和控制系统? 能控性:控制变量对状态变量的支配能力如何? 从任意初始状态出发,在有限时间内,通过施加控制作用,能否使系统状态转移至期望终态? 能观性:输出变量对状态变量的反映能力如何? 在有限时间内,能否由输出变量的测量值,计算出系统的各个状态? 四川理工自动化教研室 tgg77@126.co 可控/能控性实例猜想 x1=1x1 猜想 2=a2x2+b2x1和u无直接间接联系, 不能用u改变x1。x2 和u有直接联系,u可以控制x2。 Ox,(O) 四川理工自动化教研室 tgg77@126.co 可控/能控性实例猜想 1=a1x1+a12x2猜想 2=a2x2+b2ux1和u无直接联系,但通过x2和u有间接联系,u也许可以控制x1。 Ox,(O) 12 四川理工自动化教研室 tgg77@126.com 可控/能控性实例猜想 x;和u有联系就可控吗?猜想:当联系的通道不止个时,各通道的控制作用之间是否抵消?如果抵消,则会造成u不能控制x ○x(0) 21 x2 3t x2(0) e+e 状态方程中强迫响应为 TeAc-tBu(r)d u(TdT 四强追晌感是一维的,不能将初态控制到任意指定蠢a