控制工程基础 第7章 控制系统性能分析与校正.ppt

控制工程基础 (第七章) 清华大学 第七章控制系统的性能分析与校正 7.1系统的性能指标 7.2系統的校正概迷 7.3串联校正 74反馈校正 7.5用频域法对控制系統选行设计与校正 7.6典型机电反馈控制系統综合校正举例 77确定PID参数的其它方法 第七章控制系统的性能分析与校正 时域性能指标 评价控制系统优劣的性能指标,一般是裉据 系统在典型輸入下输出响疝的某些特点統一规定 的 常用的时域(阶跃响应、斜披响应)指标 有 最大超调量大百分比超调量 调蓬时间 峰值时间 上升时间 二、开环频域指标 开环剪切频率(rad/s); y°相位裕量; 幅值裕量; 静态位置误差系数; 静速度误差系数; —静忞加速度误差系数 三、闭环频域指标 谐振角频率; 相对谐振峰值 当A(0) 在数值上相同; 一复现频率,当频率超过。输出就不 能“复现”輸入。所以,0 表示文现低 频正弦输入信号的带宽。称为复现带宽。或 称为工作带宽; 闭环戳止频率,频率由0~的范 称为系統的闭环带宽。