三维坐标变换复习课程.pptVIP

三维坐标变换;7.1.2 几何变换;7.1.3 平面几何投影;投影中心、投影面、投影线：?;平面几何投影可分为两大类： 透视投影的投影中心到投影面之间的距离是有限的 平行投影的投影中心到投影面之间的距离是无限的;2020/8/16;7.1.4 观察投影;7.2 三维几何变换;7.2.1 三维基本几何变换;1. 平移变换;2. 比例变换 (1)局部比例变换; 例子：对如图7-6所示的长方形体进行比例变换，其中a=1/2，e=1/3，j=1/2，求变换后的长方形体各点坐标。 ?;(2)整体比例变换;3. 旋转变换;(1)绕z轴旋转;(2)绕x轴旋转 ;(3)绕y轴旋转;4. 对称???换 (1)关于坐标平面对称 关于xoy平面进行对称变换的矩阵计算形式为：?;关于yoz平面的对称变换为：;关于zox平面的对称变换为:;(2)关于坐标轴对称变换 关于x轴进行对称变换的矩阵计算形式为：?;关于y轴的对称变换为：;关于z轴的对称变换为：;5. 错切变换 ;(1)沿x方向错切?;(2)沿y方向错切;(3)沿z方向错切;6. 逆变换 所谓逆变换即是与上述变换过程的相反的变换 (1)平移的逆变换;(2)比例的逆变换 局部比例变换的逆变换矩阵为：;整体比例变换的逆变换矩阵为：?;(3)旋转的逆变换;7.2.2 三维复合变换;1. 相对任一参考点的三维变换;例：相对于F(xf,yf,zf)点进行比例变换;2. 绕任意轴的三维旋转变换;分析：;公式推导： (1) 将坐标原点平移到A点 (2) 将OBB绕x轴逆时针旋转α角，则OB旋转到xoz平面上 (3) 将OB绕y轴顺时针旋转β角，则OB旋转到z轴上。 (4) 经以上三步变换后，AB轴与z轴重合，此时绕AB轴的旋转转换为绕z轴的旋转。 (5) 最后，求TtA，TRx，TRy的逆变换，回到AB原来的位置。;类似地，针对任意方向轴的变换可用五个步骤来完成： (1)使任意方向轴的起点与坐标原点重合，此时进行平移变换。 (2)使方向轴与某一坐标轴重合，此时需进行旋转变换，且旋转变换可能不止一次。 (3)针对该坐标轴完成变换。 (4)用逆旋转变换使方向轴回到其原始方向。 (5)用逆平移变换使方向轴回到其原始位置。;7.3 平行投影;7.3.1 正投影;三视图： 三视图包括主视图、侧视图和俯视图三种，投影面分别与X轴、Y轴和Z轴垂直。;正轴测图 正轴测有等轴测、正二测和正三测三种。 当投影面与三个坐标轴之间的夹角都相等时为等轴测； 当投影面与两个坐标轴之间的夹角相等时为正二测； 当投影面与三个坐标轴之间的夹角都不相等时为正三测。?;2020/8/16;1. 三视图 计算步骤： (1) 确定三维形体上各点的位置坐标 (2) 引入齐次坐标，求出所作变换相应的变换矩阵 (3) 将所作变换用矩阵表示，通过运算求得三维形体上各点(x,y,z)经变换后的相应点(x,y)或(y,z) (4) 由变换后的所有二维点绘出三维形体投影后的三视图。?;2. 主视图 将三维形体向xoz面（又称V面）作垂直投影（即正平行投影），得到主视图。?;3. 俯视图 三维形体向xoy面（又称H面）作垂直投影得到俯视图， (1) 投影变换 (2)使H面绕x轴负转90° (3)使H面沿z方向平移一段距离-z0?;4. 侧视图 获得侧视图是将三维形体往yoz面（侧面W）作垂直投影。 (1) 侧视图的投影变换 (2)使W面绕z轴正转90° (3)使W面沿负x方向平移一段距离x0;5. 正轴测图的投影变换矩阵;公式推导： (1) 先绕y轴顺时针旋转α角 (2) 再绕x轴逆时针旋转β角 (3) 将三维形体向xoy平面作正投影? 最后得到正轴测图的投影变换矩阵;6. 正等测图;公式推导： 将α和β的值代入(7-1)式得到正等测图的投影变换矩阵：;7. 正二测图;将α值代入(7-1)式得到正二测图的投影变换矩阵：;7.3.2 斜投影;2020/8/16;斜轴测图的形成;斜平行投影的投影变换矩阵为：;?;2020/8/16;7.4 透视投影;2020/8/16;灭点： 不平行于投影面的平行线的投影会汇聚到一个点，这个点称为灭点(Vanishing Point)。 坐标轴方向的平行线在投影面上形成的灭点称作主灭点。 一点透视有一个主灭点，即投影面与一个坐标轴正交，与另外两个坐标轴平行。 两点透视有两个主灭点，即投影面与两个坐标轴相交，与另一个坐标轴平行。 三点透视有三个主灭点，即投影面与三个坐标轴都相交。;2020/8/16;7.4.1 一点透视;假定视点（投影中心）在原点，画面（投影面）与z轴垂直（z=d）。 一点透视的步骤： (1)将三维形体平移到适当位置l、m、n； (2)令视点在z轴，利用公式(7-