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执行环节 图1.2.6给出了一个通用的单反馈通道的控制系统框图. 能 量 放大及 运算环节 被控制 对象 检测及 物理量转换 Xi E BF - Xo 图1.2.6 单环控制系统通用框图 扰 动 比较环节 给定环节 控制部分 1.2.5 闭环控制系统(反馈控制系统) (CLOSE LOOP CONTROL SYSTEM， FEEDBACK CONTROL SYSTEM) 1.3 控制系统的基本要求 THE BASIC REQUEMENT FOR CONTROL SYSTEM 评价一个控制系统的好坏， 其指标多种多样。 对一具体的系统， 由于对象不同， 工作方式不同， 任务不同， 因此， 对系统的性能要求往往要求也不一样， 甚至差异很大，但可以归结为稳、快、准： 1.工作要稳定 2.反映输入要快 3.工作精度要高 1.3.1 系统稳定性(STABILITY) 系统在一定的输入作用下，输出量偏离希望值的大小，若超过要求的值，系统便被认为不能正常工作。即，输出量对输入量的偏移应该随时间增长逐渐趋于零。 详见第五章系统的稳定性. 1.3 控制系统的基本要求 THE BASIC REQUEMENT FOR CONTROL SYSTEM 快速性一般是这样提的: 快速性用系统跟随阶跃信号的瞬态响应时间ts 来衡量. 此时， 当 有 式中， Δ为给定的微量，一般取Δ=0.02或0.05， 为稳态输出， 为输出信号. 瞬态响应时间(又称过渡过程时间) ts 越小，说明系统从一个稳态过程到另一个稳态所需的时间越短. 反之越长. 1.3.2 响应的快速性 (RESPONSIBILITY) 系统在给定的输入下， 输出量经过多少时间后达到要求值， 时间少则响应快。 ts t 0 Mp 2Δ 图1.3.1 系统输出的动态过程 (输出随时间的响应) 1.3 控制系统的基本要求 THE BASIC REQUEMENT FOR CONTROL SYSTEM * * * * 控制原理0101 1. 控制理论的基本概念 CHAPTER 1 BASIC CONCEPT IN CONTROL THEORY 1. 控制理论的基本概念 BASIC CONCEPT IN CONTROL THEORY  1.1 自动控制系统的概念 1.2 控制系统的基本结构 1.3 控制系统的基本要求 1.4 自动控制系统的分类 1.5 控制理论发展回顾 1.6 控制理论研究什么? 1.1 自动控制系统的概念 CONCEPT OF THE AUTOMATIC CONTROL SYSTEM 自动控制 即指无需人经常直接参与，而是通过某种装置或某种策略 ， 对所论的对象施加合乎预定目的的作用，以使该对象产生所期望的行为或变化。 自动——无需人经常直接参与，自行运动； 控制——一事物对另一事物的影响、引导、管理、 命令等作用。 ① 自动控制 （AUTO MATIC CONTROL） 1.1 自动控制系统的概念 CONCEPT OF THE AUTOMATIC CONTROL SYSTEM ① 自动控制 （AUTO MATIC CONTROL） 例如： 电冰箱工作时，冰箱内温度高于调定温度时，电机启动驱动压缩机制冷，当温度降到调定值时，电机停。 外界气温高，冰箱制冷频繁。整个工作不要人管。电冰箱便是自动控制的。 制冷系统对箱内物质这一对象施加了作用，使这个对象具有所期望的结果——温度处于预先设定的值。 1.1 自动控制系统的概念 CONCEPT OF THE AUTOMATIC CONTROL SYSTEM ② 系统 (SYSTEM ) 系统一词是广义的， 通常(较公认地)认为它是人为划分的、若干元素为了某种目的、有机地相互结联的一个整体， 其结联关系也是人为。 这个定义指出了系统的三个基本属性，即：(1)人为目的性； (2)整体性；(3)元素间的关联性。在控制系统中，由于系统状态变化不能在瞬间内