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控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 1、频率特性的基本概念 1)什么是频率特性 频率特性又称频率响应， 它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性 若设输入量为 ? r(t)=Ar sinωt 则输出量将为 ? c(t)=Ac sin(ωt+φ)=MAr sin(ωt+φ) 上式中， 输出量与输入量的幅值之比称为“模”， 以M表示(M=Ac/Ar)； 输出量与输入量的相位移则用φ表示。 一个稳定的线性系统， 模M和相位移φ都是频率ω的函数（随ω的变化而改变）， 所以通常写成M(ω)和φ(ω)。 G(jω)=|G(jω)|∠G(jω) 控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 1、频率特性的基本概念 2）频率特性与传递函数的关系 3）频率特性的表示方式 （1）数学式表示方式 G(jω) =U(ω)+jV(ω) （直角坐标表示式） =|G(jω)|∠G(jω) (极坐标表示式） =M(ω)ejφ(ω) (指数表示式） （2）图形表示方式 a. 极坐标图（奈奎斯特 Nyquist 图）或称幅相频率特性图 b. 对数坐标图（伯德 Bode 图）（幅、相分开） 控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 2、典型环节的频率特性 环节名称 传递函数 频率特性 Nyquist图 Bode图 比例 积分 微分 惯性 一阶微分 二阶（振荡） 控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 3、系统的开环频率特性 1） 系统的开环幅相频率特性（绘制系统的开环极坐标图） 控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 3、系统的开环频率特性 1） 系统的开环幅相频率特性（绘制系统的开环极坐标图） 开环极坐标图的终点 开环极坐标图的起点 控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 3、系统的开环频率特性 2）系统的开环对数频率特性 （绘制伯德图） 系统的开环对数幅频特性 系统的开环对数相频特性 控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 3、系统的开环频率特性 2）系统的开环对数频率特性 （绘制伯德图） 绘制系统开环对数频率特性曲线的步骤一般如下： (1) 由系统开环传递函数求出各典型环节的交接频率（转折频率）， 并从低到高依次排列； (2) 当ω=1时， 曲线高度为L(ω)=20 lgK(若第一个交接频率ω11， 则为其延长线)； (3) 根据ω=1， L(ω)=20 lgK的点， 绘制斜率为-20ν dB/Dec的低频段直线(渐近线)； (4) 在ω轴上， ω从低到高， 每遇到一个典型环节， 其频率特性曲线的斜率就改变一次。 控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 4、奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判据的特点是由系统的开环幅相频率特性曲线去判断闭环系统的稳定性 1）奈氏图下的表述及应用 如果系统在开环状态下是稳定的 ， 则闭环系统稳定的充要条件是： 它的开环幅相频率特性曲线不包围（-1， j0）点。 反之， 若曲线包围（-1， j0）点， 则闭环系统是不稳定的; 若曲线穿过（-1， j0）点， 则闭环系统处于稳定边界 2） 伯德图下的表述 奈氏判据是在奈氏图的基础上进行的， 而作奈氏图一般都比较麻烦， 所以在工程上一般都是采用系统的开环对数频率特性来判别闭环系统的稳定性的， 这就是对数频率判据 表4 - 3 奈氏稳定性判据应用举例 控制方案的原理解读与分析 四、频域分析法 4、奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据 2） 伯德图下的表述 若系统开环是稳定的，则闭环系统稳定的充要条件是：当L(ω)线过0dB时，φ（ωc）在-180o线上方(γ0)，或当φ（ω）线达到-180o时， L(ωg)线在0dB线下方(Kg1) 控制原理25. 控制方案的原理解读与