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三、以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 控制原理复习总结 第三章 控制系统的时域分析方法 1、动态指标 (1) 峰值时间tp： 过渡过程曲线达到第一峰值所需要的时间。 (2) 超调量 (3) 衰减比n: 在过渡过程曲线上，同方向上相邻两个波峰值 之比。 (4) 调节时间ts: 被控变量进入稳态值土5％或土2％的范围内 所经历的时间。 2、静态指标 (注意一定要先判断系统是否稳定（先决条件）） 三、以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 控制原理复习总结 第三章 控制系统的时域分析方法 稳态误差或余差 (1) 利用终值定理 四、高阶系统的闭环主导极点 1、在S平面上，距离虚轴比较近，且周围没有其它的零极点。 2、与其它闭环极点距虚轴的距离之比在5倍以上。 (2) 利用系统的型和稳态偏差系数判断。 注意误差和稳态误差的两种定义，e(t)=x(t)-y(t), e(t)=x(t)-z(t) 表2 给定信号输入下的给定稳态误差esr 阶跃输入r(t)=1 斜坡输入r(t)=t 抛物线输入r(t)=1/2t2 Kp=K ∞ ∞ Kv=0 Ka=0 Kp=∞ 0 Kv=K ∞ Ka=0 0 型系统 1 型系统 2 型系统 Kp=∞ 0 0 Kv=∞ Ka=K Kp — 稳态位置偏差系数 Kv — 稳态速度偏差系数 Ka — 稳态加速度偏差系数 五、劳斯稳定判据 控制原理复习总结 第三章 控制系统的时域分析方法 已知系统的特征方程式为： (1)? 特征方程式的系数必须皆为正（必要条件）。 (2) 劳斯行列式第一列的系数也全为正, 则所有的根都具有负实部。 (3)?第一列的系数符号改变的次数等于实部为正的根的个数。 (4) 第一列有零，用ε来代替，继续计算。一对纯虚根。利用上行系数求出。临界稳定。 六、常规控制规律 控制原理复习总结 第三章 控制系统的时域分析方法 PID 不能消除余差 最基本的控制规律 Kc比例增益 P 作用与Ti成反比 Ti是积分时间 消除余差 相位滞后 可能影响系统的稳定性 PI 超前作用，增加系统稳定性和控制品质，放大噪声 不能消除余差 作用大小与Td成正比 Td微分时间 PD R (s) Y (s) － K1 例3：某电机调速系统的方块图。被控对象的结构已知，但参数未知，需要通过实验确定，其中包括前置放大器增益K1、机电时间常数a和增益K2。通过对系统施加单位阶跃试验信号，得到系统的阶跃响应曲线。要求分析实验曲线，确定系统模型参数K1、K2和a。 X (s) Y (s) － K1 解： 由图直接得到： 系统闭环传递函数： 由 由 对照标准二阶系统， ，求得 X (s) Y (s) － K1 由终值定理： 例4 系统如图。若使系统以 的频率振荡，试确定振荡时的K值和a值。 R (s) Y (s) － 由题可知，振荡时系统存在一对共轭虚根±j2。 相当于劳斯行列式第一列出现零。 系统闭环传递函数： 闭环特征方程： 劳斯行列式： 令 由辅助方程： 求解联立方程： 求出： 第四章 根轨迹分析方法 控制原理复习总结 主要内容 1、根轨迹的基本概念 2、根轨迹的绘制 3、广义根轨迹 4、利用根轨迹分析和设计系统 必须掌握： 1、根轨迹的绘制 2、利用根轨迹分析、设计系统（求取特殊点的K值，坐标，稳定范围） 一、根轨迹的基本概念 控制原理复习总结 第四章 根轨迹分析方法 利用开环传递函数（开环零极点）求闭环系统的稳定性（闭环极点）。 根据闭环特征方程: 闭环特征根满足： (1) 相角条件 （2）幅值条件 ① 利用相角条件，找出所有满足相角条件的s值，连成根轨迹。 ② 确定某一特征根后，利用幅值条件，求出对应的K值。 二、 绘制根轨迹的基本规则 控制原理复习总结 第四章 根轨迹分析方法 规则一、根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数n。 规则五、渐近线：根轨迹有n-m条渐进线。 规则四、实轴上的根轨迹：右边开环极点零点之和为奇数的 部分。 规则三、根轨迹的对称性：根轨迹各分支是连续的，且对称 于实轴 规则二、根轨迹的起止：每条根轨迹都起始于开环极点，终 止于零点或无穷远点。 其相角为： 渐近线与实轴的交点为： 规则六、 二、 绘制根轨迹的基本规则 控制原理复习总结 第四章 根轨迹分析方法 根轨迹的分离点： 分离点是方程式 的根。 规则七、根轨迹与虚轴的交点： 交点和相应的K值利用劳斯判据求出。