武汉大学自动化专业现代控制理论第六章线性定常系统的综合.pptVIP

1 第六章 线性定常系统的综合 1 状态反馈和输出反馈 2 极点配置 3 状态观测器 4 带状态观测器的状态反馈闭环系统的 特点 2 第一节 引言 1 综合的三要素 1 ）对象 —— 受控系统。 CX y t X X Bu AX X ? ? ? ? ? 0 ,... ) 0 ( ,..... 0 ? 2 ）目标 —— 性能指标。性能指标可以有不同的形式。 3 ）手段 —— 控制输入。通常取反馈控制形式：①状态反馈 —— 将 实现综合目标的控制输入 u 取为系统状态 X 的一个线性向量函数 u ( t ) = － K X ( t )+ r ( t ) ； ②输出反馈 —— 将实现综合目标的控制输 入 u 取为系统输出 y 的一个线性向量函数 u ( t ) = － Hy ( t )+ r ( t ) 。 综合的概念是：对给定受控系统，确定反馈形式的一个控制 u , 使 所导出的闭环控制系统的运动行为达到或优于指定的期望性能指标。 注意：“系统综合”与“系统设计”是不同的概念。 3 2 性能指标类型 1 ）非优化性能指标：属于不等式型指标的范畴，其目标是使综 合导出的控制性能达到或好于期望性能指标。在控制工程中，典型 的非优化型性能指标主要有四种类型。 ①以渐近稳定作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统为渐近 稳定，这类综合称为镇定问题。 ②以一组期望闭环极点作为性能指标。综合目标是使反馈控制系 统的特征值置于的 [s] 的期望位置，这类综合称为极点配置问题。 ③以将 “ 一个 m 输入 m 输出系统”化为“ m 个单输入单输出系统” 作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统实现一个输出仅有一个 输入所控制，这类综合称为解耦控制问题。 ④以使系统输出在存在外部扰动环境下无静差地跟踪参考信号作 为性能指标。综合目标是使反馈控制系统实现扰动抑制和渐近跟踪， 这类综合称为跟踪问题。 2 ）优化型性能指标：综合目标是确定一个控制 u ，使控制系统 综合性能指标 J 取为极小值 J min ，此时称 u 为最优控制， J min 为最 优性能。 4 3 综合问题的研究思路 1 ）综合理论 —— 建立综合问题的“可综合条件”。即相对于给 定的对象和性能指标，实现综合目标的反馈控制应该满足的条件。 不同类型的综合或性能指标，其“可综合条件”一般不相同。显然， 只是对满足“可综合条件”的综合问题，相应的反馈控制律才是可 综合（可解）的。因此，建立“可综合条件”，使对系统综合的研 究置于严格的理论基础之上，避免系统综合过程中的盲目性。 2 ）综合方法 —— 建立用以确定相应控制规律的“算法”。即提 供计算状态反馈或输出反馈的方法和步骤。合理的算法并不一定要 求算法具有解析的形式，而要适合在计算机上进行运算。 评价算法的一个重要标准是数值稳定性，即在计算过程中，数 值误差不会被不断地“放大”。作为一般正则，若所研究的综合问 题是非病态的，所采用的算法是数值稳定的，则计算结果通常是可 信的。 5 4 工程实践中的理论问题 1 ）状态反馈的物理构成：引入状态估计 ( 重构 ) 解决”状态反馈 的优越性”和“状态反馈难于构成”的矛盾。 2 ）模型不正确和系统参数摄动问题：系统综合的前提是对被控 系统建模，但由于模型的简化和实际中难于排除的因素，使系统模 型总是包含某种不确定性；由于环境的原因，有可能导致系统参数 的摄动。这种基于模型综合得到的控制器作用于实际系统，有可能 达不到期望性能指标甚至出现不稳定 —— 控制系统鲁棒性问题。 对确定性线性系统，利用可量测变量 ( 如 u 和 y ) 构造一个动态系 统来重构 X —— 称为状态观测器问题； 对随机性线性系统，利用可量测变量 ( 如 u 和 y ) ，并考虑作用于 系统的噪声特性，构造一个动态系统来重构 X —— Kalman 滤波问题 若系统对模型参数的一个领域内的系统误差或参数摄动仍为渐 近稳定或保持期望性能值，则称系统相对于系统误差或参数摄动具 有鲁棒性。 3 ）对外部扰动的抑制：抑制扰动影响是综合高精度控制系统所必 须考虑的一个基本问题 —— 扰动抑制问题。 6 第二节 状态反馈和输出反馈 CX y t X X B