玉米中耕变量施肥电控液压驱动系统的研究.pdfVIP

目 录 目 录 摘要I AbstractIII 1 绪论 1 1.1 研究背景 1 1.2 研究目的2 1.3 研究意义2 1.4 国内外研究现状3 1.4.1 国外研究现状3 1.4.2 国内研究现状4 1.4.3 小结6 1.5 研究的主要内容和方法7 1.5.1 研究目标7 1.5.2 研究的主要内容7 1.5.3 研究方法8 1.5.4 技术路线9 2 变量施肥电控液压驱动系统整机的研究11 2.1 变量施肥电控液压驱动系统整体结构11 2.1.1 系统结构组成11 2.1.2 工作原理 12 2.1.3 主要技术参数 12 2.2 中耕施肥机 12 2.3 排肥器 13 2.3.1 排肥器工作原理 13 2.3.2 外槽轮特性分析 14 2.3.3 排肥量的研究 16 2.3.4 排肥轴转速变化范围研究 17 2.4 本章小结 19 3 变量施肥电液驱动控制系统的研究21 i 玉米中耕变量施肥电控液压驱动系统的研究 3.1 变量施肥电液驱动控制系统的研究21 3.2 变量施肥电液驱动控制系统关键部件的研究22 3.2.1GNSS接收机22 3.2.2 车载智能终端22 3.2.3 移动控制器23 3.3 变量施肥液压驱动系统23 3.3.1 液压马达的理论分析23 3.3.2 电磁比例阀25 3.3.3 增量型实心轴编码器26 3.4 变量施肥电控系统的研究27 3.4.1 控制器程序流程27 3.4.2 制定CAN 数据协议27 3.4.3PID 控制算法28 3.5 基于MATLAB 的PID 控制参数仿真分析30 3.6 本章小结32 4 电控液压驱动系统的传递函数33 4.1 马达转速控制系统33 4.2 电控液压驱动系统的传递函数33 4.2.1 电磁比例阀的流量方程34 4.2.2 液压马达流量连续性方程35 4.2.3 液压马达动态力矩平衡方程36 4.2.4 阀控液压马达系统传递函数37 4.2.5 系统传递函数确定39 4.3 本章小结43 5 台架试验45 5.1 试验台架搭建45 5.1.1 液压泵站45 5.1.2 试验台架搭建46 5.2PID 控制参数的整定47 5.2.1 台架试验数据处理47 ii 目 录 5.2.2 台架试验数据分析与参数整定47 5.3 本章小结51 6 田间试验53 6.1 田间试验53 6.1.1 试验地点及时间53 6.1.2 试验设备53 6.1.3 试验材料53 6.1.4 数据处理54 6.2 液压马达转速控制精度分析57 6.3 施肥滞后研究60 6.3.1 液压马达响应时间的分析60 6.3.2 肥料由排肥器到落