四川大学理论力学第十三章.pptVIP

第13章 虚位移原理;13.1 约束及其分类;■ 单面约束与双面约束;约束方程:;约束方程:;■ 完整约束与非完整约束;O; 沿水平直线纯滚的圆盘;A(x1, y1);13.2 广义坐标及自由度;xA2 + yA2 = r2;xA2 + yA2 = l12;13.3 虚位移;■ 实位移;■ 虚位移;约束方程:;可能位移和虚位移是纯碎的几何概念,它们不涉及系统的实际运动,与运动方程和初始条件无关。实位移是系统真实运动产生的位移,是可能位移中的一个。 一般说,系统的可能位移和虚位移都不是唯一的,在不破坏约束的前提下, 具有一定的任意性; 但实位移却是唯一的。 在定常约束的情况下,虚位移与可能位移相一致,实位移是虚位移中的一个。在非定常约束的情况下,虚位移是约束被‘凝固’后的可能位移,实位移是可能位移中的一个,但不是虚位移中的一个。;13.4 虚位移原理;例1 图示曲柄连杆机构,已知θ和? ,OA=AD,试确定A、B和D的虚位移之间的关系。;???2 图示双数学摆,已知l1和l2, 试确定A 和B 的虚位移之间的关系。;;二、 虚位移原理;关于虚功原理与刚体静力学平衡条件的两点说明: 虚功原理常常被认为是更普遍的原理; 虚功原理的基本思想是一种变分原理的思想。;理论力学;三、 虚位移原理的应用;O;解: A、B和D的虚位移如图示。由虚功原理可得;30°;解: 取y轴铅直向上,由虚功原理有;– F1 δyD – F2 δyE = 0;30°;点评: (1) 对于理想约束系统,在机构的平衡问题中求主动力之间的关系及求系统的平衡位置时, 应用虚功原理, 由于仅涉及主动力, 因而计算比较简洁。 (2)应用虚功原理的关键是将虚功方程左边表示成独立虚位移上的虚功总和,为此必须首先确定各个虚位移之间的关系, 常用的方法有几何法和解析法。;A;解: (1) 铰B解除约束,代之以约束反力FB, B和D的虚位移如图示。由虚功原理可得; (2) 解除杆DB, 代之以内力FDB及FDB如图示, 并画出相关的虚位移, 由虚功原理可得;F δrD – FDB δrB = 0;点评: 求平衡系统的某个约束力时, 只需要解除与之对应的约束, 代之以相应的约束力,并给予虚位移, 但必须保证不破坏结构和其它约束条件。;A;解: 引入坐标系如图示,由虚功原理有;yA + yB = 2l;例5 图示机构,已知FP及α, 滑块E处的静摩擦系数为f, AK=EK=a, CD=DK=KB=BC=b。试求机构平衡时的力FQ的取值范围。;x;由虚功原理可得;同理可得;点评: 虚位移原理只适用于具有理想约束的系统, 当有摩擦力存在时, 必须将摩擦力视为主动力,并计入其虚功。;习题: 13.2, 13- 6, 13- 8, 13- 13, 13- 15