模块四 RobotStudio中典型工作站的构建pptx (1).pdf

模块四 RobotStudio 中典型工作站的构建 任务一 上下料工业机器人工作站的构建 任务二 焊接工业机器人工作站的构建 任务三 离线轨迹编程 任务一 上下料工业机器人工作站的构建 搬运工作站 虚拟工作站 1.学会用Smart组件创建动态传输链。 2.学会用Smart组件创建动态夹具。 3.学会设定Smart组件工作站逻辑。 一、设定输送链的产品源（Source） 1.在 “建模”中选择“Smart组件”， 构建一个新的Smart组件 2.将其命名为 “SC_InFeeder” 3.添加组件 “Source”并进行设置 输送链的产品源建立步骤1～3 4.选择”动作”列表中的”Source”; 5. “Source”选为“Product Source”; 6.设定完成后单击”应用”。 二、设定输送链的运动属性 输送链的运动属性设定步骤1～4 5. “Ｏbject”选为“SC_InFeeder/Queue”; 6. “Direction”中第一项数值设为－1000.00; 7. “Speed”设为300.00； 8. “Execute”设置为1，单击“应用”。 :子组件LinearMover设定运动属性，其属性 包含指定运动物体、运动方向、运动速度、参考坐标 等。此处将之前设定的Queue设定为运动物体。比如 运动方向为大地坐标的X轴负方向-1000.00mm，速度 为300mm ／s，将Execute设置为1，则该运动处于一直 执行的状态。 三、设定输送链限位传感器 1.添加组件； 2.选择传感器 “PlaneSensor”并进行 设定。 输送链限位传感器的设定步骤1～2 3.选择合适的捕捉方式; 4.单击”Origin”输入框; 5.单击一个点,比如A点,作为原点; 6.根据图中所示的数值,输入”Axis1”和”Axis2”; 7.按照所示参数设定,完成后单击”应用”。 8.在输送链未端创建一个面传感器； 9.在建模或布局窗口中右击“Infeeder” 10.右击”Infeeder”,选中 “可 由传感器检测”，将前面的勾 去掉 第十步 11.将 “InFeeder”拖放到 Smart组件 “SC_InFeeder” 中 去 第十一步 12.添加组件; 13.选择 “LogicGate”并进行设 定后应用 第十二、十三步 14. “Operator”栏设为“NOT”； 15.设置完成后单击“应用”。 ：虚拟传感器一次只能检测一个物体，所以这里 需要保证所创建的传感器不能与周边设备接触，否则无 法检测运动到输送链末端的产品。可以在创建时避开周 边设备，但通常将可能与该传感器接触的周边设备的属 性设为“不可由传感器检测”。 四、创建输送链的属性与连结 1.进入 “属性与连结”选项卡 2.单击 “添加连结” 属性与连结步骤一、二 3.设定完成 属性与连结步骤三 五、创建输送链的信号连接 1.输入“信号和 连接”选项卡 2.单击 “添加I/O Signals”。 创建信号连接步骤1、2 3.添加”diStart”和