上水箱液位定值控制系统.pdfVIP

第三节上水箱液位定值控制系统 一、实验目的 1．了解单闭环液位控制系统的结构与组成。 2 ．掌握单闭环液位控制系统调节器参数的整定。 3 ．研究调节器相关参数的变化对系统动态性能的影响。 二、实验设备 1．THJ-2型高级过程控制系统装置 2 ．计算机、上位机 MCGS组态软件、 RS232-485转换器 1只、串口 线 1根 3 ．万用表 1只 三、实验原理 本实验系统的被控对象为上水箱， 其液位高度作为系统的被控制 量。系统的给定信号为一定值， 它要求被控制量上水箱的液位在稳态 时等于给定值。 由反馈控制的原理可知， 应把上水箱的液位经传感器 检测后的信号作为反馈信号。图 3-1 为本实验系统的结构图，图 3-2 为控制系统的方框图。 为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下无 静差，系统的调节器应为 PI 或PID。 图 3-1 上水箱液位定值控制结构图 图 3-2 上水箱液位定值控制方框图 四、实验内容与步骤 1. 先将储水箱中贮足水量， 然后将阀门 F1-1 、F1-6 、F1-10 、F1-11 全开，将上水箱出水阀门 F1-9开至适当开度（ 50%左右），其余阀门 均关闭。 2. 接通控制柜总电源， 打开漏电保护器及各空气开关， 接通空压 机电源，并将三相磁力泵、 三相电加热管、控制站的各旋钮开关打到 开的位置。控制柜无需接线。 3. 在上位机监控界面中点击“手动”，并将设定值和输出值设置 为一个合适的值， 此操作可通过设定值或输出值旁边相应的滚动条或 输出输入框来实现。 4. 启动磁力驱动泵，磁力驱动泵上电打水，适当增加 / 减少输出 量，使上水箱的液位平衡于设定值。 5. 按经验法或动态特性参数法整定 PI调节器的参数， 并按整定后 的PI参数进行调节器参数设置。 6. 分别适量改变调节器的 P参数，通过实验界面下边的按钮切换 观察计算机记录不同控制规律下系统的阶跃响应曲线。 7. 分别用 PI 、PD、PID三种控制规律重复步骤 3～6，通过实验界 面下边的按钮切换观察计算机记录不同控制规律下系统的阶跃响应 曲线。 8. 水箱液位的历史曲线和阶跃响应曲线。 （1）P调节： K=5 K=7 （2）PI K=7、I=20000 K=5、I=2000 （3）PD K=5、D=10000 K=5、D=5000 （4 ）PID K=5、I=20000 、D=5000 9. 计算 （1）P调节 K=5时: 上升时间为： tr=t2-t1=2:50:22-2:50:04=18(s) 稳态误差 =60mm- h(∞)=60mm-53.35mm=6.65mm K=7时: 上升时间为： tr=t2-t1=2:50:41-2:50:21=20(s) 稳态误差 =60mm- h(∞)=60mm-55.41mm=4.59mm （2）PI 调节 K=7，I=20000 时: 上升时间： tr=t1-t0=3:08:04-3 ：07：35=29(s) 峰值时间： tp=t2-t0=3:08:09-3 ：07：35= 34(s) 调节时间： ts=t3-t0=3:08:36-3 ：07：35=61(s) 超调量 =[hmax- h( ∞)]/ [h( ∞)-h(0)]*100%=6.8