基于变论域模糊控制的现代农用拖拉机耕深调节技术研究.pdfVIP

山东农业大学硕士学位论文 目 录 摘 要I AbstractII 1 绪论1 1.1 引言1 1.2 国内外研究现状2 1.3 研究目的及意义7 1.4 研究内容及技术路线8 2 拖拉机悬挂系统及耕深调节方法分析11 2.1 传统拖拉机液压悬挂系统11 2.2 现代电液悬挂系统设计13 2.3 常见拖拉机耕深调节方法比较18 2.4 基于权重系数的力位综合调节方法分析22 2.5 本章小节24 3 耕深调节系统控制策略研究与控制器设计25 3.1 控制策略对比分析25 3.2 控制策略的选择27 3.3 变论域模糊控制器设计28 3.4 本章小结32 4 耕深调节系统数学建模与仿真分析33 4.1 耕深调节系统建模分析33 4.2 系统仿真模型的建立38 4.3 控制策略仿真比较40 4.4 不同土壤条件下权重系数取值分析47 4.5 本章小节50 5 系统软件设计与田间犁耕试验51 5.1 控制系统软件设计51 5.2 田间犁耕试验54 5.3 结果分析55 5.4 本章小节58 6 总结与展望59 6.1 总结59 6.2 展望59 参考文献61 附录68 山东农业大学硕士学位论文 摘 要 农用拖拉机是现代农业生产中必不可少的动力平台，其田间耕深调节技术是田间管 理的重要分支。目前国内在耕深调节技术的研究上仍以单目标为主，关于多参量综合调 节的研究尚不深入，更未形成产业化的成果。基于此，本文在综合分析多种耕深调节技 术的基础上，提出一种兼顾耕作深度和牵引力的综合调节方法，同时结合作业机组特点， 对比不同控制策略的调控特性。 首先，论文以传统液压悬挂系统为基础，引入电子部件组建出现代新型的电液悬挂 系统，并对其电液比例换向阀、传感器等核心元件进行分析；同时，通过比较多种常用 耕深调节方法的优缺点、适用地块等，明确了力位综合调节的优势；进而深入研究了该 综合调节方法的调控原理和耦合过程。 然后，根据拖拉机耕深调节系统工作特性，结合现有控制理论，对比分析了多种不 同控制策略的控制原理及优缺点；同时在现有模糊控制的基础上，将控制精度高、适应 性强变论域控制理论引入到系统的闭环控制中，构建出变论域模糊控制策略，并对其控 制器进行了设计。 接着，结合拖拉机耕作环境和调节系统自身特点，对悬挂机组各部件进行了建模分 析。同时借助Matlab/Simulink 仿真软件建立了系统的仿真模型，并分别在位调节、力调 节和力位综合调节模型下对比了PID 控制、模糊控制及变论域模糊控制在阶跃、随机两 类信号下的响应曲线，证明了变论域模糊控制响应迅速、无超调且在突变信号下能迅速 达到新稳态，具备良好的抗干扰能力。进而为探究权重系数与土壤比阻的关系，分别在 2 2 2 土壤比阻为3N/cm ，4N/cm ，5N/cm 的三种典型耕作环境下将权重系数取0，0.25，0.5， 0.75，1五组进行仿真比较，获得了不同土壤条件下，权重系数的合理取值范围，也体 现了力位综合调节的优越性。 最后，为验证变论域模糊控制策略及力位综合调节在实际工作中的优越性，根据耕 深调节系统特点选择了合适的控制芯片，并对系统主程序及关键模块子程序进行了设计。 进而根据现有试验条件搭建出拖拉机田间试验平台，并在选定的试验地块对文章提出的 控制策略和调节方法分别进行了田间对比试验，证明了基于变论域模糊控制的力位综合 调节方法更能适应复杂多变的耕作环境，也在保证耕作质量的同时获得了更好的负荷稳 定性，有很大的实用和推广价值。 关键词：变论域；控制；拖拉机；耕深调节；试验 I 基于变论域模糊控制的现代农用拖拉机耕深调节技术研究