四自由度几何圆柱坐标机械手毕业设计说明书.pdfVIP

合肥工业大学 毕 业 设 计 说 明 书 目次 1 绪论 …………………………………………………………………………… 1 1.1 工业机械手的概述 ………………………………………………………… 1 1.2 工业机械手在生产中的应用 ……………………………………………… 1 1.3 机械手的组成概述 ………………………………………………………… 2 1.4 工业机械手的发展趋势 …………………………………………………… 3 2 总体设计方案 ………………………………………………………………… 4 2.1 设计题目 …………………………………………………………………… 4 2.2 初始参数与设计要求 ……………………………………………………… 4 2.3 方案拟定 …………………………………………………………………… 5 3 机械手手部设计计算 ………………………………………………………… 6 3.1 手部设计基本要求 ………………………………………………………… 6 3.2 手部力学分析 ……………………………………………………………… 7 3.3 夹紧力及驱动力的计算 …………………………………………………… 8 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 ………………………………………… 9 4 机械手腕部设计计算 ………………………………………………………… 11 4.1 腕部设计基本要求 …………………………………………………………… 11 4.2 腕部结构的选择 ……………………………………………………………… 11 4.3 腕部回转力矩的计算 ………………………………………………………… 12 5 机械手臂部设计计算 ………………………………………………………… 16 5.1 机械手臂部设计的基本要求 ……………………………………………… 16 5.2 手臂的典型机构及结构的选择 …………………………………………… 16 5.3 手臂伸缩驱动力计算 ……………………………………………………… 17 5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 ………………………………………………… 19 5.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 ………………………………………… 21 1 6 机身设计与计算 …………………………………………………………………23 6.1 机身的整体设计 …………………………………………………………… 23 6.2 机身回转机构的设计计算 ………………………………………………… 25 6.3 机身升降机构的设计计算 ………………………………………………… 28 7 液压驱动系统的计算 ………………………………………………………… 31 7.1 绘制液压系统的工况图 ……………………………………………………… 31 7.2 计算和选择液压元件 ………………………………………………………… 36 总结 ………………………………………………………………………………… 38 致谢 ………………………………………………………………………………… 38 参考资料………………………………………………………………………………39 1 绪论 1．1 工业机械手的概述 工业机械手在先进制造技术领域中扮演着极其重要的角色，是近几十年发展起来 的一种高科技自动化生产设备，是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多 功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种 预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和 适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成