武汉理工控制工程第五章习题答案.docxVIP

习题参考答案 习题5-1解：相角裕度可通过对数幅频特性用图解法求出。 K =10时, G(s)二10 G(s)二 10 5s( 1 s)(1 s/5) 由上图可知: 40lg 二=20lg K =20lg2 ?1 得剪切频率??c =；：；2 =1.414。 相角裕度为： =180 ： 1(，c) i80 -90 -arctan c -arctan—c =19.5 5 当K从10变到100时，20lgK=20lg20 = 26dB，如图中虚线所示。 灼c 40lg 亠=20lg K =20lg20 相角裕度为： F *=180 ( c ) =180 -90 -arctan c -arctan」--29.2 5 求增益裕度，则需先求出?。 -90 -arctan g -arctan—= -180 = g = .5 5 10当K=10时，有 10 Lg - -20lg A( ? g ) - -20lg : : 9.54dB ⑷gj1 +%T25 +%2 当K=100时，有 Lg = -20lg A .g =-20lg—:——J -10.5dB +叫』25+叫 习题5-2解：画出开环系统幅相频率特性，如下图所示： [GH]Im仃图5-42 习题5-2解图从上图中可知， N二-1 ;而由表达式 G s H s可知P [GH] Im仃 图5-42 习题5-2解图 从上图中可知， N二-1 ;而由表达式 G s H s可知P =0。 根据Nyquist判据有： Z二P_2N =0 _2沖［「1 =2，因此闭环系统不稳定。 习题5-3解: 1 C(s) d[c(t)]=丄 s 1.8 . 0.8s亠4 s亠9 闭环传递函数 1 1.8 0.8 T- G(s)_C(s)_s s4 s 9_ 36 R(s) 1 (s +4)(s +9) s G(j )二 36 (j ■ 4)(j ? 9) 36 jtg号也哪 e .‘2 16 i 2 81 习题5-4解： 求系统闭环传递函数 Gk(s) Gb(s) C(s) _ Gk (s) 丽一1 Gk(s) GB(j ■) 4 (j「5) 根据频率特性的定义，以及线性系统的迭加性求解如下: （1）国=1, A =1, q =30° Gb(「?) Gb(「?).厂A(1)ejn) 4 e『g* =0.78e -j11.3 Cs(t)二AcS in (t *) =ArA ⑴ si nt r r(1)J-0.78si n(t 18.7 ) -2 , Ar =2 , ti1 =45 i 4 -jt^ - _j21 8 s GB(d)g = ■——e 5 =0.74eT21.8 W 4 +25 G(t) =1.48cos(2t 23.2 ) cs(t) =0.78sin(t 18.7 ) -1.48cos(2t -66.8 ) 习题5-5解： 系统闭环传递函数为 G (s) C(s) Gk(s) K Gb (S) 2 R(s) 1 Gk(s) Ts s K ：：=10时系统频率特性为 G（j .）K一 G（j .） K 一（K -T.2） j-. .40 K-100T j10 K .（K -100T）2 100 10 K J00T 由已知条件得一;，则有 k =10T =0.1 K k =10 T =0.1 .（K -100T）2 100 - K -100T =0 习题5-6解: 2 G（「）K _ —5CCK +j（4⑷ G（「） j，■（「1）（ j^ 15） - .f .2 1）（16，2 - 1） 0时，limG(j ) = ：：. -90。 -■)D 求；.[?_. 0时的渐近线 -5C0K lim Re[G(j? J] = lim 2 2 =-5K :A0 0 ■ 1)(16 ■ 1) :时，lim G(j ) =0. -270，曲线顺时针穿过负实轴 仙-jpc 求曲线与负实轴的交点 令 lm[G(j；.-：)] =0，得-_0.5。 1 A(匕)二 Re[G(「)].,￡5 K 1.25 该系统幅相频率特性曲线如图所示。 当A(「g)二1即K =1.25时，闭环系统临界稳定。 习题 5-7 解：（1）令 T80、._G（ j;.-：c）=180 -180 ■ tg *「，；.-;七=45 = ：「，ci 由 A（ J =G（ 由 A（ J =G（「c） 2 -c —:-0.84 （2）令 =180、_G（ j ?c） =180 —3tg J 0.01，c =45 = - .c =100 由 A(.c) =G(j J 二 K 厂 K 3「= K=21.5=2.83 目(0.0血c 2 +1 ] ?1+1) ■■ h g (3)令一G( j ;.-；■) = -90 -