机器人控制技术 中断程序TRAP实例 中断程序TRAP实例.pptxVIP

中断程序TRAP实例主要内容了解中断程序TRAP的作用及适用范围。通过实际的例子，完成中断指令的配置和设定。中断程序经常用于处理运行中出现的错误，外部信号的响应要求高的场合。以下面的情况为例，创建一个中断程序：创建中断程序创建中断程序创建中断程序创建中断程序创建中断程序创建中断程序创建中断程序程序继续运行触发条件的语句总结 通过学习，了解中断程序TRAP的作用及适用范围，通过实际的例子，完成中断指令的配置和设定。本节课我们来学习一下中断程序TRAP实例主要的学习内容，是要通过学习，掌握添加常量赋值指令操作的方法。掌握添加带数学表达式的赋值指令的操作方法。在程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这时就要中断当前执行程序，马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行相应处理，处理结束后返回至中断的地方继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的专门程序称作中断程序（TRAP）中断程序经常用于处理运行中出现的错误，外部信号的响应要求高的场合。以下面的情况为例子，创建一个中断程序。●正常情况下，di1的信号为0●如果di1的信号从0变为1时，就对reg1数据进行加1的操作①创建一个中断程序，在“类型”中选择“中断”，然后单击“确定”。②在新建中断程序中添加赋值指令格式为“reg1：=reg1+1；”。③在main模块中添加取消指定的中断指令“IDelete”。④IDelete中选择“intnol”，如果没有的话，就新建一个，然后单击“确定”。⑤添加连接一个中断符号到中断指令“CONNECT”。⑥双击“VAR”进行设定。⑦选择“intnol”，然后单击“确定”。⑧双击“ID”进行设定。⑨选择要关联的中断程序“Routine1”，然后单击“确定”。⑩添加一个触发中断信号指令“ISignalDI”。?选择触发中断信号“di1”。?ISignalDI中的Single参数启用，则此中断只会响应di1一次，若要重复响应，则将其去掉。?选择“ISignalDI”，然后单击。?单击“可选变量”。?单击“\Singles”进入设定画面。?选中“\Singles”，然后单击“不使用”，单击“关闭”。?设定完后，单击“确定”。我们不需要在程序中对该中断程序进行调用，定义触发条件的语句一般放在初始化程序中，当程序启动运行完该定义触发条件的指令一次后，则进入中断监控，当数字输入信号di1变为1时，则机器人立即执行tTrap中的程序，运行完成之后，指针返回至触发该中断的程序位置继续往下执行。以上知识的介绍就是关于中断程序TRAP实例的学习，通过学习，了解中断程序TRAP的作用及适用范围，通过实际的例子，完成中断指令的配置和设定。