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工业机器人常用的机械附件 变位器是用于机器人或工件整体移动，进行协同作业的附加装置，它可根据需要选配。变位器的作用和功能如右图所示。 1.变位器 通过选配变位器，可增加机器人的自由度和作业空间；此外，还可实现作业对象或其他机器人的协同运动，增强机器人的功能和作业能力。简单机器人系统的变位器一般由机器人控制器进行控制，多机器人复杂系统的变位器需要由上级控制器进行集中控制。 根据用途，机器人变位器可分为通用型和专用型两类。 专用型变位器一般用于作业对象的移动，其结构各异、种类较多，难以尽述。 通用型变位器既可用于机器人移动，也可用于作业对象的移动，它是机器人常用的附件。根据运动特性，通用型变位器可分回转变位器、直线变位器两类，根据控制轴又可分为单轴、双轴、3轴变位器。 1.变位器 a、回转变位器 通用型回转变位器与数控机床的回转工作台类似，常用的有 单轴 和 双轴 两类。 单轴变位器可用于机器人或作业对象的垂直（立式）或水平（卧式）360°回转，配置单轴变位器后，机器人可以增加1个自由度。 双轴变位器可实现一个方向的360°回转和另一方向的局部摆动，其结构有L型和A型两种。配置双轴变位器后，机器人可以增加2个自由度。 1.变位器 单轴立式 双轴L型 双轴A型 单轴卧式 b、直线变位器 通用型回转变位器与数控机床的移动工作台类似，如下图所示的水平移动直线变位器为常用，但也有垂直方向移动的变位器和2轴十字运动变位器。 1.变位器 水平移动直线变位器 机器人末端执行器装在操作机手腕的前端(称机械接口)，用以直接执行工作任务。根据作业任务的不同，它可以是夹持器或专用工具等。 夹持器是具有夹持功能的装置，如吸盘、机械手爪、托持器等。 2.末端执行器 专用工具是用以完成某项作业所需要的装置，如用于焊接、切割、打磨等加工的焊枪、铣头、磨头等各种工具。 2.末端执行器 机器人是一种通用性很强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作, 再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种动作。如在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人, 安装拧螺母机则成为一台装配机器人。目前有许多由专用电动、气动工具改型而成的操作器, 如:由拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光切割机等形成的一整套系列供用户选用, 使机器人能胜任各种工作。 3.专用操作器及转换器 1)专用末端操作器 使用一台通用机器人,要在作业时能自动更换不同的末端操作器,就需要配置具有快速装卸功能的换接器。换接器由两部分组成:换接器插座和换接器插头,分别装在机器腕部和末端操作器上,能够实现机器人对末端操作器的快速自动更换。 　　专用末端操作器换接器的要求主要有:同时具备气源、电源及信号的快速联接与切换；能承受末端操作器的工作载荷；在失电、失气情况下, 机器人停止工作时不会自行脱离；具有一定的换接精度等。 3.专用操作器及转换器 2)换接器或自动手爪更换装置