工业机器人知识点.docVIP

机器人是一种计算机控制的可以编程的自动机械电子装置，能感知环境，识别对象，理解指示命令，有记忆和学习功能，具有情感和逻辑判断思维，能自身进化，能计划其操作程序来完成任务。 三大部分：机械部分（用于实现各种动作）、传感部分（用于感知内部和外部的信息）、控制部分（控制机器人完成各种动作）。 六个系统： A． 驱动系统：提供机器人各部位、各关节动作的 原动力。 B．机械结构系统：完成各种动作。 C．感受系统：由内部传感器和外部传感器组成。 D．机器人-环境交互系统：实现机器人与外部设备的联系和协调并构成功能单元。 E．人机交互系统：是人与机器人联系和协调的单元。 F．控制系统：是根据程序和反馈信息控制机器人动作的中心。分为开环系统和闭环系统。 工业机器人构成： 机身部分（基座）：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。手臂部分：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。末端操作器：可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。 关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)开合自由度。 工作精度：包括定位精度和重复定位精度。定位精度：指机器人实际到达的位置和设计的理想位置之间的差异。重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。 工作范围：指机器人末端操作器所能到达的区域。 工作速度：指机器人各个方向的移动速度或转动速度。这些速度可以相同，可以不同。 承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 工业机器人的参考坐标系:全局参考坐标系 ,关节参考坐标系,工具参考坐标系 为什么要发展机器人?一：提高生产效率降低人的劳动强度。二：机器人做人不愿意做或做不好的事。三：机器人做人做不了的事情。 工业机器人末端操作器分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。 　 传动机构传动机构是向手指传递运动和动力, 以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。 气吸附式取料手气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。 按形成压力差的方法,可分为真空吸附、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式 磁吸附式取料手磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料, 因此只能对铁磁物体起作用; 另外,对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。 机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位, 因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。具有翻转、俯仰和偏转三个自由度, 通常也把手腕的翻转叫做Roll, 用R表示; 把手腕的俯仰叫做Pitch, 用P表示; 把手腕的偏转叫Yaw, 用Y表示。 手腕的分类1. 按自由度数目来分可分为单自由度手腕、 二自由度手腕和三自由度手腕。 手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。 柔顺手腕结构柔顺性装配技术有两种。一种是从检测、控制的角度, 采取各种不同的搜索方法,实现边校正边装配; 另一种是从结构的角度, 在手腕部配置一个柔顺环节,以满足柔顺装配的需要, 这种柔顺装配技术称为被动柔顺装配。 机 器 人 手 臂 手臂是机器人执行机构中重要的部件, 它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。因而,一般机器人手臂有3个自由度, 即手臂的伸缩、 左右回转和升降(或俯仰)运动。按手臂的结构形式区分, 手臂有单臂式、 双臂式及悬挂式, 手臂的直线运动机构常用的有活塞油(气)缸,活塞缸和齿轮齿条机构, 丝杠螺母机构等。 手臂回转运动机构实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的,常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和连杆机构。 机器人采用履带方式优点: (1) 能登上较高的台阶; (2) 由于履带的突起, 路面保持力强, 因此适合在荒地上移动; (3) 能够原地旋转; (4) 重心低, 稳定。 履带行走机构与轮式行走机构相比，有如下特点：（1）支承面积大，接地比压小。适合于松软或泥泞场地进行作业，下陷度小，滚动阻力小（2）越野机动性好，爬坡、越沟等性能均优于轮式行走机构（3）履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力；（4）结构复杂，重量大，运动惯性大，减振功能差，零件易损坏。 直线驱动机构齿轮齿条装置普通丝杠普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。滚珠丝杠液压驱动 机器人的驱动系统采用液压驱动优点: (1) 液压容易达到较高的单位面