工业机器人技术 工业机器人的传动机构.pdfVIP

工业机器人技术与应用 项目三 工业机器人的动力 与驱动系统 任务二 工业机器人的传动机构 导入 工业机器人的传动机构由哪些部分组成？ 机器人传动机构的工作原理怎样？ 目录 学习目标 知识准备 任务实施 主题讨论 学习目标 1 RV减速器结构及工作原理 学习目标 知识目标 2 谐波减速器结构及工作原理 学习重点 RV及谐波减速器结构及工作原理 知识准备 一、RV减速器结构及工作原理 （一）工作原理 RV减速器包括正齿轮减速和差动齿轮减速 两级传动，可以实现200以上的大传动比。 1. 正齿轮减速 正齿轮减速就是普通的外啮合齿轮结构，由 一个主动轮带动3个从动轮，3个从动轮呈三角形 分布，如图（a）。假设主动太阳轮齿数是Z ， 1 从动行星齿轮齿数是Z ，则行星齿轮输出/太阳 2 轮（心轴）输入的传动比为i =-Z Z ，负号表示 1 2/ 1 输入、输出齿轮旋向相反。 知识准备 一、RV减速器结构及工作原理 （一）工作原理 2. 差动齿轮减速 1）差动过程分析 三个行星齿轮与各自的曲轴相连接，在每根曲轴上， 有一前一后两段对称布置的偏心轴。 当行星齿轮带动曲轴旋转时，曲轴上的偏心段（呈三 角形分布）同时作用，将带动RV齿轮作图（b）所示的顺 时针摆动（从A向看）。在两组偏心轴的带动下，两片RV 齿轮摆动方向相同，但相位相差180°。 RV齿轮和针轮 （壳体）之间安装有针齿销，在RV齿 轮顺时针摆动时，针齿销将迫使RV齿轮沿着针轮的齿， 逆时针逐齿转动 （如c图）。 知识准备 一、RV减速器结构及工作原理 设：RV齿轮的齿数为Z3 ，针轮 （壳体）的齿数为 Z4 ，齿差Z4 －Z3=1。 2）RV齿轮固定，心轴输入，针轮输出 当曲轴的偏心轮顺时针旋转360°，带动RV齿轮完成一次摆 动时，RV齿轮的0°基准齿相对于针轮的基准位置逆时针偏移一 个齿。 由于RV齿轮固定，根据相对运动原则，针轮相对于固定的 RV齿轮顺时针转过1个齿，与曲轴的旋转方向相同。这相当于针 轮作为内齿圈，和一个连接在曲轴上，只有1个齿的当量小齿轮 内啮合。 因此，针轮输出/ 曲轴输入的传动比i2=Z4/1，传动比为正 ，表示输入输出旋转方向相同，都是顺时针。 心轴输入/针轮 （壳体）输出的总传动比: Z Z i = i *i = (- 2 )