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MODULE M1
VAR num nCount:=0;
CONST robtarget pick:=[[48.71,-539.91,287.30],[3.96623E-08,-0.707107,-0.707107,-3.30976E-08],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pA:=[[55.55,-381.46,296.30],[1.17377E-08,-3.46945E-18,-1,-8.06103E-08],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget place:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget pickH:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget placeH:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR num nPos{9,3}:=[[0,0,0],[72,0,0],[144,0,0],[144,60,0],[72,60,0],[0,60,0],[0,120,0],[72,120,0],[144,120,0]];
PROC main()
rhome;
TPErase;
TPReadNum reg1, =24;
WHILE nCount = reg1 DO
IF jiance=1 THEN
rpoint;
rpick;
rplace;
Incr nCount;
!nCount := nCount + 1;
!Add nCount, 1;
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
PROC rhome()
MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, fine, tool0;
Reset tool;
nCount := 1;
ENDPROC
PROC rpoint()
place := Offs(pA,nPos{nCount,1},nPos{nCount,2},nPos{nCount,3});
placeH := Offs(place,0,0,60);
pickH := Offs(pick,0,0,60);
ENDPROC
PROC rpick()
MoveL pickH, v200, z50, tool0;
MoveL pick, v100, fine, tool0;
WaitTime 0.2;
Set tool;
WaitTime 0.2;
MoveL pickH, v100, z50, tool0;
ENDPROC
PROC rplace()
MoveL placeH, v200, z50, tool0;
MoveL place, v100, fine, tool0;
WaitTime 0.2;
reSet tool;
WaitTime 0.2;
MoveL placeH, v100, z50, tool0;
ENDPROC
ENDMODULE
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