控制系统稳定性汇总.ppt

3—5控制系统的稳定性 一、稳定性的基本概念 1、稳定性定义2、稳定的条件 3、特征方程 稳定性判别 ●1、古尔维茨定理 例一 例二 ●2、林纳德奇帕特判据例一 ●3、劳斯稳定判据例一、例二 3—5控制系统的稳定性 三、系统相对稳定性的检验 ●例一、例二 ●四、结构不稳定及其改进措施 1、改变积分性质2、引入一阶德 ●第一次小测验 三、四 3—5控制系统的稳定性 稳定性的基本概念 1、稳定性定义:若控制系统在初始条件或扰动 影响下,其瞬态响应随着时间的推移而逐渐衰减 并趋向于零,则称该系统渐近稳定,简称稳定 反之,若系统的瞬态响应随着时间的推移而发散, 则称系统为不稳定。 系统开始处于平衡状态,则由于受 外力作用(扰动)之后,必将偏离原 来平衡状态,若扰动消失后,系统能 够返回它的原来平衡状态,那么就称 这样的系统是稳定的,否则就是不稳 定的。(如图a,b) B 2、稳定的条件 线性系统的稳定性与输入无关,只取决于它的结 构和参数。 线性系统动态特性的微分方程的一般形式为: n-1 +a1 +.…+anc(t dt +......+br(t) 研究稳定性问题,就是研究系统去掉外力作用 (扰动)后的运动情况,也就是方程右边为0的 齐次微分方程式 d c(t) dc(t) +a dt +…+ac(t)=0 齐次微分方程的特征方程式: s+a Sn-1+…+a.=0 设特征