微分先行PID和不完全微分PID教学内容.pptVIP

微分先行PID和不完全微分PID PID控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD或PID 控制。 模拟控制过程与数字控制过程的不同： 模拟PID控制：控制规律的修改需要更换模拟硬件，所以缺乏灵活性. 计算机控制系统的优点： (1)一机多用； (2)控制算法灵活； (3)可靠性好； (4)控制品质高； PID调节器的优点 ： (1)技术成熟； (2)易被人们熟悉和掌握； (3)不需要建立数学模型； (4)控制效果好； PID调节的实质： 根据系统输入的偏差，按照PID的函数关系进行运算，其结果用以控制输出。 PID调节的特点： (1)PID的函数中各项的物理意义清晰； (2)调节灵活； (3)便于程序化实现。 5.1.4 模拟PID调节原理 PID调节器是一种线性调节器，他将设定值 与实际值 的偏差： (5-1-1) 按其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量。 在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将比例，积分，微分基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。 常规PID控制系统原理框图如图5-1-2所示。