智能汽车视觉系统 智能汽车摄像机的标定、智能车辆视觉系统环境感知设备选用、智能车辆视觉导航系统选用 智能汽车摄像机的标定.pptxVIP

智能汽车机器视觉技术项目一 智能车辆视觉系统选用任务二 智能车辆视觉系统环境感知设备选用主题4：智能汽车工业摄像机标定PART 4摄像机标定概述什么是摄像机标定摄像机标定涉及到的坐标系世界坐标系刚体变换摄像机坐标系透视投影理想图像坐标系畸变校正真实图像坐标系数字化图像数字化图像坐标系坐 标 系 变 换 过 程摄像机标定技术优点：运算速度快缺点：标定的精度不高优点：标定精度高缺点：模型复杂计算量过大线性标定方法摄像机标定技术优点：参数求解简易缺点：标定成本高非线性优化标定方法Tsai的经典两步法两步标定法张正友的标定方法线性标定方法1.已知像素坐标，将mij看作未知数，则共有 12个未知数1.求解思想2.每个标定点对应两个方程求解过程3.假设m34= 1，那么共有 11 个未知数1.选取n（n≥6）个标定特征点，得到其关于11个未知数的超定方程2.具体步骤2.最小二乘法求解3.分解得到的变换矩阵非线性标定方法求解方法当镜头畸变明显时必须要引入畸变模型，将线性标定模型转化为非线性标定模型，通过非线性优化的方法求解摄像机参数。最速下降法拟线性化方法完全非线性法遗传算法遗传算法高斯牛顿法神经网络算法神经网络算法Levenberg-Marquard算法张正友的平面标定方法