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WE ARE COMING  双闭环调速控制系统  1双闭环问题的引入 2转速、电流双閉环直流调速系统的 组成及其静特性 3双闭环直流调速系统的动态数学模 型和动态性能分析 4调节器的工程设计方法 5双闭环调速系统的设计  开环机械特性 D l U 区」 KKs(Un +Ucom)(R+Kkr)Id 知 C(1+K) 识 C(1+K) 堵转电 环太软转速闭环流过大加电流截系统有转速无静差 特性 (P) 至负反馈 静差 系统(PI) 考虑转速单闭环调速系统的局限性: 仅考虑了静态性能,没考虑启动过程(动态性能) 启动波形  启一波形 i, fn l O ●启动品质有谁决定? 总结:控制转速 电机轴上的动力学方程:Tn-T GDin的本质是控制转矩, 375d对于直流电机,就 g d- dn 是控制电枢电流 ddL 375Cm dt 要实现电机的快速 起动,必须在启动 过程中保持电枢电 ●如何获得最佳启动波形? 流最大。单环系统 中转速、电流共用 充分利用电机过载能力:l=ldm 一个调节器,无法 保证ld=ldm  转速、电流戏|环直流调速系统的 组成及其静特性 一国 内坏 8-ASR ACR H UPE U 外环 ■转速、电流双闭环的优势: 将电流、转速调节器分开,