六自由度运动平台方案设计报告doc.docxVIP

编 号 密 级 内部 阶段标记 C 名称 六自由度运动平台 会签方案设计 会签 校对 审核 批准 内容摘要: 针对YYP项目在原理样机出现的问题，对 YYPTM理样机从结构设计、 伺服系统等方面进行优化设计，以满足设计及使用要求。 主 题 词 YYPT 优化 更 改 栏 更改单号 更改日期 更改人 更改办法 1概述 YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及 工控机作为控制系统元件，采用 VB软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型 的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满 足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。 2原理样机技术状态 2.1原理样机方案 2.1.1 组成 原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华 PCI1716和 PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用 AM四司的型号为12A8的伺服驱 动器，并配有直流可调电源其输出电流可达到 150A采用KH08XX3)电动缸作为 运动平台的六条支腿,电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件， 上平台与电动缸 连接采用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克皎链方式。 具体产品组成表见 表 2.1。 )丁与 产品名称 型号 厂家 数量 备注 1 电动缸 KH08XX( 3) 西安方元明 6 安装345厂电机 2 电阻尺 LTS-V1