具有纯滞后环节系统根轨迹.pptVIP

舒年轨分送 4.1根轨迹的基本概念 4.2绘制根轨迹的基本条件和规则 4.3特殊根轨迹 4.4用根轨迹法分析系统性能  48轨的害 根轨迹法主要研究当系统的某一参数发 生变化时,如何根据系统已知的开环传 递函数的零极点,来确定系统的闭环特 征根的移动轨迹 下面我们可以结合具体的例子来说明根 轨迹的含义。  4很轨的害念 设控制系统的结构如图所示 K H(S)=1 R(S C(s G(s)= G(s) S(S+ 2) 系统的开环传递函数为 H(S) K G(SH(s) s(S+2 为开环传递函数零极点形式的放大系数, 也称为根轨迹增益。  击竖图 闭环传递函数为: C(s) K R(S) 5+2s+K 闭环特征方程为 s2+2s+K=0 可以解出该方程的根为: s1=-1+√1-K S2=-1-√1-K 可见,S1、S2是随参数K的变化而变化的  4很轨的害念 改变K值时,特征根S,、S,的变化值如表所示, 在S平面上的轨迹变化如图所示。 J K→)∞ 表4.1 K=2 K05K05K0 0.5 0.29 1.707 K=0 +J K=2 K→)∞ 图42  4就题的害感 根轨迹不仅直观地表示出了参数变化时 闭环极点的变化,而且反映了参数变化 对系统性能的影响。 现在你可能产生新的问题了:通过根轨迹 的变化趋势来分析系统的性能是比较直观, 但问题是如何快捷地得到系统的根轨迹图 呢  舒年轨分送 4.1根轨迹的基本概念 4.2绘制根轨迹的基本条件和规则 4.3特殊根轨迹 4.4用根轨迹法分析系统性能  4≌制轨的你和舰则 1根轨迹方程 2绘制根轨迹的基本规则  铟轨程 设系统开环传递函数为G(s)H(s) 则系统的闭环传递函数为 C(S) R(s) 1+G(SH(S) 系统的闭环特征方程为 1+G(S)H(s)=0 可见,满足开环传递函数等于-1的s即为闭环 特征根,也就是根轨迹上的一个点。  已知系统开环传递函数的一般表达式为 (S+ G(s)H1(s)= (S +Pj 其中,-x为开环传递函数的零点,P为开环 传递函数的极点,K为根轨迹增益。