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可编程控制器技术
倒立摆控制系统
背景与课题来源
倒立摆是一种典型的不稳定、非线性系统，
是开展各种控制实验的理想实验平台。
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系统硬件介绍和工作原理
机械结构：该
倒立摆模型由
摆臂、转轮以
及固定支架组
成。
电气结构：有
一个电机和两
个编码器。
系统建模及控制算法选择
通过对模型的分析，设计了如下控制系统：
倒立角度偏差
设定值 起摆控制器
倒立摆对象
倒立控制器
控制系统在PCC 中实现
本装置包含：CPU模块（X20CP1484 ）、电源
模块、电机模块(X20 MM2436)和I/O模块（X20
DC1976）四部分。
控制系统在PCC 中实现
控制方案在Automation Studio中实现：
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