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工业机器人介绍  学习内容 ·工业机器人的定义 工业机器人的发展概况 工业机器人的分类 工业机器人的主要结构形式 工业机器人的应用  工业机器人的定y 口工业机器人以刚性高的机械手臂为主体,与人相比,可以有 更快的运动速度,可以搬更重的东西,而且定位精度相当高 它可以根据外部来的信号,自动进行各种操作。 口工业机器人是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度 自动化系统,是典型的机电一体化的产品。 口工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提 高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用  工业机器人的发展 第一代机器人: 19世纪50、60年代,随着机构理论和伺服理论的发展,机器 人进入了实用阶段。1954年美国的G.C. Devol发表了“通用机 器人”专利;1960年美国AMF公司生产了柱坐标型 Versatran机器 人,可进行点位和轨迹控制,这是世界上第一种应用于工业生 的机器人。  工业机器人的发展概 第一代机器人: 70年代,随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工 智能技术的发展,机器人也得到了迅速的发展。1974年 Cincinnati milacron公司成功开发了多关节机器人;1979年 Unimation公司又推出了PUM机器人,它是一种多关节、全电机 驱动、多CPU二级控制的机器人,采用VAL专用语言,可配视觉 触觉、力觉传感器,在当时是技术最先进的工业机器人。  工业机器人的发展棚 第二代机器人 进入80年代,随着传感技术,包括视觉传感器、非视觉 传感器(力觉、触觉、接近觉等)以及信息处理技术的发展, 出现了第二代机器人一一有感觉的机器人。它能够获得作业 环境和作业对象的部分相关信息,进行一定的实时处理,引 导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化,在工业 生产中得到了广泛应用。  工业机器人的发展棚强 第三代机器人: 目前正在研究的“智能机器人”,它不仅具有比第二 代机器人更加完善的环境感知能力,而且还具有逻辑思维、 判断和决策能力,可根据作业要求与环境信息自主地进行 工作。  工业机器人的分类 ·(1)按按结构形式分类 直角坐标式 那背 直角坐标机器人圆柱坐标机器人关节机器人 球坐标  工业机器人的分类产 (2)按系统功能分类 专用机器人以固定程序工作机器人,结构简单、无独立 控制系统、造价低廉。 ·通用机器人可完成多种作业,结构复杂,工作范围大, 定位精度高,通用性强。 示教再现式机器人在示教操作后,能按示教的顺序、位 置、条件重现示教作业。 智能机器人具有视觉、听觉、触觉功能,通过比较和识 别,作出决策和规划,完成预定的动作。  工业机器人的分类三 (3)按驱动方式分类 气压传动机器人以压缩空气作为动力源,高速轻载 ·液压传动机器人采用液压驱动,负载能力强、传动平 稳、结构紧凑、动作灵敏; ·电力传动机器人交直流伺服电机驱动,结构简单、响应 快、精度高。