创客技术 工业机器人的运动控制 运动控制电动机及驱动.pptxVIP

国家级创新创业教育教学资源库工业机器人技术及应用运动控制电动机及驱动深圳职业技术学院运动控制电动机及驱动机器人的核心技术：运动控制技术机器人每个关节的运动都由一个电动机驱动，每个电动机都有各自的驱动控制系统，控制器负责指挥各个驱动控制系统协同动作；电气驱动的主要分类：①步进电动机②伺服电动机运动控制电动机及驱动步进电动机系统将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制精密驱动元件；反应式步进电动机永磁式步进电动机混合式步进电动机运动控制电动机及驱动步进电机与步进驱动器 运动控制电动机及驱动电动机转速停止的位置脉冲信号的频率脉冲数运动控制电动机及驱动脉冲信号“步矩角”运动控制电动机及驱动控制角位移量控制脉冲的个数准确定位控制脉冲频率控制转动的速度和加速度调速运动控制电动机及驱动优 势特 点精度高周期性位置误差控制简单无累计误差成本低廉有自锁力运动控制电动机及驱动伺服电动机系统运动控制电动机及驱动伺服电动机电信号角位移或角速度①直流饲服电动机②交流饲服电动机运动控制电动机及驱动主要特点： 当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降；运动控制电动机及驱动 低速平稳性好直流饲服电动机 有刷饲服，要换碳刷运动控制电动机及驱动1、无电刷和换向器，工作可可靠，对维护和保养要求低；2、定子绕组散热比较方便；3、惯量小，易于提高系统的快速性；4、适应于高速大转矩工作状态；5、同功率下有较小的体积和重量；交流饲服电动机非常感谢您的观看主讲人：王程程大家好，本节我们学习运动控制电动机及驱动。机器人的核心技术是运动控制技术。机器人末端执行器的运动轨迹是多个关节（轴）协同动作的结果，而每个关节的运动都由一个电动机驱动，每个电动机都有各自的驱动控制系统。机器人控制器则负责指挥各个驱动控制系统协同动作。目前工业机器人采用的电气驱动主要有步进电动机和伺服电动机两类。1.步进电动机系统步进电动机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制精密驱动元件，分为反应式步进电动机、永磁式步进电动机和混合式步进电动机三种，其中混合式步进电动机的应用最为广泛，与其相配套的步进驱动器共同构成一套步进电动机系统。在非超载的情况下，电动机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电动机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电动机具有周期性位置误差而无累计误差、具有自锁力等运动特点，在控制电动机领域，与伺服电动机相比，步进电动机是一种精度高、控制简单、成本低廉的驱动方案。2.伺服电动机系统20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的伺服电动机和饲服驱动器系列产品并不断完善和更新。伺服电动机，在自动控制系统中，作为执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，可分为直流和交流饲服电动机两大类。其主要特点是：当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。它与其相配套的饲服驱动器共同构成一套饲服系统，。直流饲服电动机是有刷饲服，存在要换碳刷的问题。在交流伺服电动机发展早期，直流伺服电动机相对有低速平稳性好的特点，但随着交流伺服技术和矢量控制技术的发展，交流伺服电动机在低速的情况下也可以获得同样的平稳性。同直流伺服电动机相比，交流伺服电动机主要优点有：1、无电刷和换向器，工作可可靠，对维护和保养要求低；2、定子绕组散热比较方便；3、惯量小，易于提高系统的快速性；4、适应于高速大转矩工作状态；5、同功率下有较小的体积和重量。好了，以上就是本节的内容，再见。