控制系统李雅普的诺夫稳定性分析.pptVIP

Modern Control Theory 预备知识一 控制系统的李雅普诺夫 Lyapunov) 稳定性分析 主要内容 李雅普诺夫意义下的稳定性 今平衡状庵 ☆稳定、渐近稳定、大范囯稳定、不稳定的定义 李雅普诺夫稳定性理论 李雅普诺夫第一法 心线性系统的稳定判据 ◆非线性系统的稳定判据 李雅普诺夫第二法 今预备知识 今几个稳定判据 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 心李雅普诺夫第二法在线性系统中的应用 引言 今稳定性 表示系統在遭受外界扰动偏高原来的平衡 状态。而在扰动消失后,系統本身仍有能 力恢复到平衡状态的一种“顽性》,属于 系統的基本结构特性,而与輸入作用无关。 引言 今不同的稳定性概念: (1)李雅普诺夫意义下的稳定性一一内部稳定性; (2)输入输出稳定性——外部稳定性 研究的目的和意义: ◆稳定性是一个自动控制系统正常工作的首要、必 要条件,是一个重要特征。 心要求 ◆在受到外界扰动后,虽然其原平衡状态被打破, 但在扰动消失后,仍然能恢复到原来的平衡状态, 或者趋于另一平衡状态继续工作。 引言 心俄国学者李雅普诺夫 Lyapunov (1857-1918) ☆1892年在博士论文中提出稳定性 理论 不仅适用于单变量线性系统, 还适用于多变量、非线性、时变 系统,是确定系统稳定性的更 般性理论。 冷1907(15年后)出版了法文版 1992(100年后)出版了英文版