船舶焊接 1.工业机器人概述 6.1工业机器人概述.pptxVIP

项目1 焊接机器人工业机器人概述1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨母万能机器人制造公司》首次提到机器人一词　捷克文中的　robota（劳役或苦工之意）人造人=机器人 Robot　一、工业机器人概念机器人一词的由来 我国一般将工业机器人定义为“一种具有高度灵活性的自动化机器，这种机器除了能动作外还应具备一些与人或生物相似的智能，如感知、规划、动作和协同”。主要机器人厂家日本：Motoman、OTC、Panasonic、FANUC等美国：Adept等欧洲：奥地利IGM、德国CLOOS、KUKA、瑞典ABB韩国：HYUNDAI中国：沈阳新松FANUC基本特征①具有特定的机械机构②具有通用性，可从事多种工作；③具有不同程度的智能；④具有独立性。二、工业机器人的分类按照技术水平划分：第一代：示教再现型，具有记忆能力。第二代：初步智能机器人，对外界有反馈能力。部分已经应用到生产中第三代：智能机器人，具有高度的适应性，有自行学习、推理、决策等功能，处在研究阶段。三、工业机器人的结构形式 依机器人运动部件的结构坐标特点不同，工业机器人运动由主构架和手腕完成，主构架具有3个自由度，其运动由两种基本运动组成，即沿着坐标轴的直线移动和绕坐标轴的回转运动。操作机（本体）控制器示教器四、工业机器人的基本组成操作机、控制器和示教器1.操作机 操作机是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械，主要由驱动装置、传动单元和执行机构组成。2.控制器 如果说操作机是工业机器人的“肢体”，那么控制器则是工业机器人的“大脑”和“心脏”。3.示教器 示教器是人与机器人的交互接口，可由操作者手持移动，使操作者能够方便地接近工作环境进行示教编程。库卡smartpad 示教器谢谢欣赏经过十几年的机器人焊接技术应用实践，国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远，焊接机器人推广任务还十分艰巨。广义地说，工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器，它具有四个基本特征：①具有特定的机械机构，其动作具有类似于人或其他生物的某些器官的功能；②具有通用性，可从事多种工作，可灵活改变动作程序；③具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；④具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。（3）球坐标型（如图8-1-1(c)是一个直线坐标轴和两个回转轴），机器人的操作机手臂不仅可绕垂直轴旋转，还可绕水平轴做俯仰运动，且能沿手臂轴做伸缩运动。与其他类型机器人的结构相比，这类机器人的结构灵活，伸缩关节的线位移恒定，但其转动关节在末端执行器上的线位移分辨率是一个变量，控制系统复杂。（4）关节型（如图8-1-1(d)是三个回转轴关节是三个平面运动关节），该类机器人的外形结构和动作与人的手臂类似，其结构特点是串联关节系统。通过每个关节的旋转运动，最后综合形成机器人末端的运动及位姿。它的优点是结构紧凑、灵活、占地空间小，缺点是运动学模型复杂、高精度控制难度大。目前工业机器人大多采用关节型结构，其原因在于关节型机器人在相同的几何参数和运动参数条件下具有较大的工作空间，手臂的灵活性最大，可使末端执行器的空间位置和姿态调至任意状态，以满足实际作业需要。（1）操作机 操作机是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械，主要由驱动装置、传动单元和执行机构组成。驱动装置的受控运动通过传动单元带动执行机构，从而精确地保证末端执行器所要求的位置、姿态和实现其运动。为了适应不同的用途，机器人操作机最后一个轴的机械接口通常是一个连接法兰，可接装不同的机械操作装置（习惯上称为末端执行器），如夹紧爪、吸盘、焊枪等。图8-1-3所示为Panasonic-TA1400六轴关节型机器人操作机的基本结构。它是决定机器人功能和水平的关键部分，也是机器人系统中更新和发展最快的部分。它通过各种控制电路硬件和软件的结合来操纵机器人，并协调机器人与周边设备的关系，其典型硬件架构如图8-1-4所示。它的主要工作部分是操作键与显示屏。实际操作时，示教器控制电路的主要功能是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器，同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。因此，示教器实质上是一个专用的智能终端，如图8-1-5所示。