第6章极点配置第二部分.pdf

第二部分：极点配置车辆悬挂系统中的应用 主讲内容 1 建立车辆悬挂系统数学模型 2 算法在车辆悬挂系统中的应用 3 控制系统动态性能的改善 一、建立车辆悬挂系统数学模型 1、车辆悬挂系统原理 悬架系统是汽车振动系统的一个重要子系统 ，其 振动传递特性对汽车性能有很大影响。因此设计性能 良好的悬架系统以减少路面激励的振动传递 ，从而提 高汽车的平顺性和操纵稳定性是汽车振动控制研究的 重要课题。 半主动悬架研究主要集中在调节减振器的阻尼系数方 面 ，即将阻尼可调减振器作为执行机构 ，通过传感器检 测到汽车行驶状况和道路条件的变化以及车身的加速度 ， 由 ECU(电子控制单元) 根据控制策略发出脉冲控制信号 实现对减振器阻尼系数的有级可调和无级可调。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 2、车辆悬挂系统模型分析 系统主要参数： 车身质量 m =30 000 kg 1 负重轮质量 m =640 kg 2 悬挂弹簧刚度 k =4 800 000 N/m b 1 悬挂阻尼系数 b=20 000 N∙s/m 负重轮等效刚度 k =10k 2 1 性能指标要求： 由于阶跃信号具有代表意义 ，把 W 设置成阶 跃输入 ，设计一个控制器调整控制作用力 ，在路面 阶跃信号的激励下 ，其性能指标为输出车身位移 X1 的最大超调量 Mp 不大于 25% ，调整时间 不 大于 2s ，允许稳态误差为 5% ，阶跃信号的幅值设 为 0.2m ，可以看成是履带车辆高速通过 0.2m 高 车辆悬挂物理模型 的台阶路面。 3、建立模型微分方程 .. m X =−k (X − X ) −c(X − X )+u 1 1 1 1 2 1 2 (式1 ） .. m X k (X =− X ) +c(X − X ) −u+k (W-X ) 2 2 1 1 2 1 2 2 2 . ——车身速