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自动控制理论实验课程 实验七:模糊控制算法实验 第二部分：模糊控制系统 主讲内容 1 模糊控制器的组成及分类 2 模糊控制器的设计 3 模糊控制器优缺点 一、模糊控制器的组成及分类 1.模糊控制器按其输入量的个数可以分为：一维模糊控制器 ，二维模糊 控制器和三维模糊控制器 。 （1 ）、一维模糊控制器 ：它的输入变量往往 选择为受控对象的输出值和输入给定值的偏差 ，如 图1所示。 图1 ，一维模糊控制器 特点：很难反映过程的动态特性品质，因而往往用 于控制一阶被控对象。 （2 ）、二维模糊控制器 ：它的两个输入变量 基本上都选用受控变量值与输入给定值的偏差和偏 图2 ，二维模糊控制器 差变化率 ，如图2所示。 一、模糊控制器的组成及分类 特点：由于能够反应受控过程中输出量的动 态特性，故在控制效果上要比一维控制器好， 目前采用较为广泛。 （3 ）、三维模糊控制器 ：它的三个输入 分别为系统偏差量 ，偏差微分 ，偏差的二 图3 ，三维模糊控制器 阶微分 ，如图3所示。 特点：由于这种模糊控制器结构复杂，推理运 算时间长。因此，适用于动态特性要求特别高 的场合。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 一、模糊控制器的组成及分类 2、模糊控制器包括三部分 ：模糊化、模糊推理（规则库）、清晰化 （解模糊）。 (1)模糊化：主要作用是选定模糊控制器的输入量，并将其转换为系统可识别的模糊 量，具体包含以下三步：第一，对输入量进行满足模糊控制需求的处理；第二，对输入 量进行尺度变换；第三，确定各输入量的模糊语言取值和相应的隶属度函数。 (2)模糊推理：根据人类专家的经验建立模糊规则库。模糊规则库包含众多控制规则， 用语言控制规则来描述控制目标和策略。一般采用if A then B 形式的条件语句来描述。 (3) 清晰化：主要作用是将推理得到的控制量转化为控制输出。常见的清晰化方法主 要有最大隶属度值法、面积平均法和重心法。 二、模糊控制器的设计 1、模糊控制器基本原理 图4.模糊控制器原理框图 计算机不断采样获取被控制量的采样值 ，然后将采样值与给定值进行比较得到误差。选取误 差e作为模糊控制器的一个输入，对误差进行模糊化得到其模糊量 ，并对误差进行求导再模糊 化得到模糊量 ，和作为二维模糊控制器的两个输入，与模糊控制规则进行模糊决策，得到 模糊控制向量,将模糊向量解模糊 （模糊判决Ku ）转化为精确量，经D/A转换为模拟量给执行机 构 ，从而控制被控对象。 二、模糊控制器的设计 2. 设计模糊控制器的基本步骤 下面依据上述的基本功能设计一个模糊控制器，主要步骤如下： (1)定义变量：选择偏差、偏差变化和控制量u的模糊语言变量、和。根据实际 的基本域、和 ，设定、和论域，可以确定出量化因子、 和比例因子。 (2)模糊化：选取、和的各语言变量值，正大 ，正中 ,正小 ，零 ，负小 ，负中 ，负大N ，这些语言变量各自在论域上的模糊子集隶属度函数均为三角 形，且完全相同，如图5所示。 图5. E、EC和U的隶属函数 二、模糊控制器的设计 (3)建立规则库：根据总结的人工操作策略设计出模糊控制规则表 ，见表1。 (4)清晰化：将控制量由模糊量变为精确量，经D/A