极点配置电气与电子测量技术电气与电子测量技术.pdf

极点配置 （一）实验原理 给定一个连续时间系统的状态空间模型： x AxBu (1) x n u m A B 其中： 是系统的 维状态向量， 是 维控制输入， 和 分别是适当维 数的已知常数矩阵。在状态反馈 u Kx (2) 作用下，闭环系统的状态方程是 x (ABK)x (3) 3 由线性时不变系统的稳定性分析可知，闭环系统 （）的稳定性由闭环系统 A-BK 3 A-BK 矩阵 的特征值决定，即闭环系统（）渐近稳定的充分必要条件是矩阵 的所有特征值都具有负实部。而由经典控制理论知道，矩阵A-BK 的特征值也将 影响诸如衰减速度、振荡、超调等过渡过程特性。因此，若能找到一个适当的矩 K A-BK K 阵 ，使得矩阵 的特征值位于复平面上预先给定的特定位置，则以矩阵 2 3 为增益矩阵的状态反馈控制器 （）就能保证闭环系统 （）是渐近稳定的，且具 K 有所期望的动态响应特性。这种通过寻找适当的状态反馈增益矩阵 ，使得闭环 系统极点（即矩阵A-BK 的特征值）位于预先给定位置的状态反馈控制器设计问 题称为是状态反馈极点配置问题，简称为极点配置问题。 对给定的线性定常系统 （1）和一组给定的期望闭环极点 {1,2,,n}， 按以下步骤可以设计出使得闭环系统 （3）具有给定极点 {1,2,,n}的状态 2 反馈控制器 （）。 1 2 第 步：检验系统的能控性。如果系统是能控的，则继续第 步。 2 A 第 步：利用系统矩 阵的特征多项式 n n1 det(I A)  an  1 a1 a0 （4） 确定的a0,a1,,an  1值。 3 T 第 步：确定将系统状态方程变换为能控标准形的变换矩阵 。若给定的 T I T 状态方程已是能控标准形，那么 。非奇异线性变换矩阵 可按如下方式确定： n1 可控性矩阵：U [b,Ab,A b] （5） U1 h 计算 ，并记最后一行为 2 n1 1 给出变换阵：T [h,hA,hA ,hA ] （6） 4 第 步：利用给定的期望闭环极点，可得期望的闭环特征多项式为