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三阶系统
（一）实验原理
典型Ⅰ型三阶单位反馈闭环系统：
图1 典型Ⅰ型三阶单位反馈闭环系统
K K
G(S) 1 1
Ⅰ型三阶系统的开环传递函数： （）
TiS(T1S 1)(T2S 1)
G(S ) K K
1 2
闭环传递函数 （单位反馈）： （）
(S )
1 G(S ) TiS (T S 1)(T S 1)K K
1 2 1
Ti 1 T 0.1 T 0.5 K 1 K
令 秒， 1 秒， 2 秒， 1 ，求 。
K
求解高阶闭环系统的临界稳定增益 的方法如下：
线性系统稳定的充分必要条件为：系统的全部闭环特征根都具有负实部；或
S
者说，系统的全部闭环极点均位于左半 平面。
(1) Routh
劳斯 （ ）稳定判据法：
闭环系统的特征方程为： 1 G(S ) 0, 0.05S 3 0.6S 2 S K 0
特征方程标准式： a S 3 a S 2 a S a 0
0 1 2 3
3-3-5 3-3-4 Routh
把式 （ ）各项系数代入式 （ ）建立得 行列阵为：
S 3 a0 a2 S 3 0.05 1
S 2 a1 a3 S 2 0.6 K
1 a a a a 0.60.05K
S 1 2 0 3 0 S 1 0
a1 0.6
S 0 a 0 S 0 K 0
3
为了保证系统稳定，劳斯表中的第一列的系数的符号都应相同，所以由Routh
稳定判据判断，得系统的临界稳定增益K 12。
0.6 0.05K
0
0.6
K 0
(2) 代数求解法：
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