第六章 控制算法.ppt

第六章 控制算法;本章主要内容; 引言 ;6.1 PID及其算法;6.1.1 PID的数字实现; PID的优点; PID的数字实现; PID的增量算式之一; PID的增量算式之二; 增量式PID算式的优点; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计;数字PID调节中的几个实际问题;手动/自动跟踪与无扰动切换;手动/自动跟踪与无扰动切换;正反作用问题;正反作用问题;6.1.2 PID的数字改进;引言;引言;引言;考虑约束条件的PID算法;积分饱和作用下算法的改进;积分饱和作用下算法的改进;积分分离的PID控制 ;积分分离的PID控制 ;变速积分PID算法 ;变速积分PID算法 ;抗积分饱和措施;串级系统抗积分饱和;比例微分饱和作用下算法的改进 ;比例微分饱和作用下算法的改进 ;比例微分饱和作用下算法的改进 ;考虑干扰和动态特性改善的PID算法 ;不完全微分算法 ;不完全微分算法 ;不完全微分算法 ;不完全微分算法 ;不完全微分算法 ;改进微分项/内插法/四点中值差分法;带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法;带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法;带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法;带有死区的PID算法;具有回差的控制系统可能出现的过程响应曲线;6.1.3 数字PID参数的整定;引言;工程整定方法;扩充临界比例带法;（3）选定控制度。所谓控制度，就是以模拟调节器为基准，将DDC的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较。控制效果的评价函数 通常采用 （ 最小的误差平方积分）表示。 控制度 实际应用中并不需要计算出两个误差的平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如，当控制度为1.05时，就是指DDC控制与模拟控制效果基本相同；控制度为2.0时，是指DDC控制比模拟控制效果差。 （4）根据选定的控制度查下表，求得 的值。 （5）按求得的整定参数投入运行，在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。 ;扩???临界比例带法;扩充响应曲线法;;（3）根据飞升特性曲线，求得被控对象纯滞后时间 和等效惯性时间常数 ，以及它们的比值 。 （4）由求得的 和 以及它们的比 ，选择某一控制度，查下表，即可求得数字PID的整定参数的 值。 （5）按求得的整定参数投入在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。;扩充响应曲线法;理论整定方法;采样周期T的确定;采样周期T的确定;采样周期T的确定;凑试法;凑试法;优选法;6.2直接数字控制及算法 ;6.2 直接数字控制及算法 ;6.2.1 最少拍随动系统的设计;6.2.1 最少拍随动系统的设计;说明： （1）保持器和被控对象固有，不变。 （2）误差传递函数则因不同的典型输入而改变，根据系统的不同要求来决定。;6.2.1 最少拍随动系统的设计;6.2.1 最少拍随动系统的设计;6.2.1 最少拍随动系统的设计;6.2.1 最少拍随动系统的设计;6.2.1 最少拍随动系统的设计;6.2.1 最少拍随动系统的设计;最少拍随动系统的设计应用示例 ;最少拍随动系统的设计应用示例 ;最少拍随动系统的设计应用示例 ; 单位速度输入下输出和误差变化波形 ; 单位阶跃输入时 ;最少拍随动系统数字控制器设计方法存在的问题一_输入适应性问题 按某一种典型输入设计的最少拍系统，用于阶次较低的输入函数时，系统将出现较大的超调，同时响应时间也增加，但是还能保持在采样时刻稳态无差。相反地，当用于阶次较高的输入函数时，输出不能完全跟踪输入，存在静差。 ;被控对象一般形式 ; 当对象存在单位圆上和单位圆外的不稳定零点时，避免控制器不稳定，必须能把对象中 （ 除 外）的零点作为 的零点。但这样将会使调节时间加长。 ;考虑控制器的可实现性和系统的稳定性，设计最少拍控制器应满足：;被控对象;最少拍随动系统的设计应用示例 ;最少拍随动系统的设计应用示例 ;最少拍随动系统的设计应用示例 ;例6.3 ;解： 被控对象与零阶保持器的等效脉冲传递函数为;1）设闭环脉冲传递函数;输出;最少拍随动系统数字