最少拍控器可实现性和稳定性要求.pptVIP

最少拍控制器的可实现性和稳定性要求 ()、物理上的可实现性要求: 概念:控制器当前输出与当前的输入和以前的输入信号有 关,而与将来的信号无关,既D(Z不能有Z的正次 幂项。 公式: U(Z) b0Z+b,7m-I D(x)= ECZ 要求:n≥m且 则:D(z) U(Z) bo bjz +bmz E(Z) a0+a1z1+ tanz GZ含纯滞后Z 则D(Z将含有ZP,既不能实现,因此: G()1-Φ(z) Φ(z)=Z(m1z-1+m2z-2+……m1z-) 白、稳定性要求 稳定内容: 对输出而言稳定必须不仅是采样点稳定 而且输出序列是收敛的 2、D(Z输出应稳定,既D(Z传递函数无单位 圆上和圆外的极点。 3、闭环控制系统稳定是指Φ(Z)无单位圆上及 圆外的极点。 稳定关系:R(z)(Z)=U(z)G(Z)=C(z) (2)(Z) R(Z) G(Z) G(Z的零点是U(Z的极点,若G(Z)有单位圆上和外零点, 则 U(Z不稳定。若G(Z单位圆外的极点,则对象不稳定。 R(Z) 1+ D(Z)G(Z) G(Z和D(Z成对出现,若G(Z)有单位圆上和圆外的零 点和极点,则不能用DZ的极点和零点去抵消G(Z)的零极 点构造系统闭环Φ(Z)。 原因: 1、若如此,D(⑦则不稳定,造成系统输出不稳定。 2、G(Z当老化或参数稍微改变,则D(Z的极零点 不能抵消G(Z的零极点,系统不