遗传算法2.pptx [修复的].pdf

自动控制理论实验课程 实验九：遗传算法实验 第二部分：遗传算法在球杆控制系统中的应用 主讲内容 1 球杆控制系统原理 2 球杆控制系统模型建立 3 实验结果与优化 一、球杆控制系统原理 1、球杆实验系统介绍 球杆系统是一个典型的非线性系统 ，其执行 机构具有很多非线性 ，包括：死区、直流马达和 带轮的传动非线性、位置测量的不连续性等。 本设计实验的主要内容是设计一个稳定的 控制系统 ，其核心是设计控制器 ，并在 MATLAB/SIMULINK环境下进行仿真实验 ，并在 球杆实验平台上实际验证。 球杆控制系统实物图 二、 球杆控制系统模型建立 1、去噪与遗传PID算法 球杆系统是一类非线性系统 ，首先进行线性化 ，用拉格朗日方程进行数学建模。因为实验过程 中有严重的噪声 ，故尝试用卡尔曼滤波方法对其进行滤除。 因为球杆系统是不稳定的系统 ，因此需要设计合适的控制器。PID控制器是广泛应用的控制器 ， 但其控制指标很难达到”过渡过程时间 ，稳态误差 ，超调量”的要求。因此我们尝试设计一种基于 遗传算法的积分分离的控制器 ，实验数据显示了 ，该算法的控制效果比传统的PID控制器要好。 IPM 100智能 计算机 伺服电机 球杆装置 伺服驱动 电机编码 直线位移传感 球杆系统组成原理图 2、球杆机械系统的动态方程 球杆系统的结构图如图所示 ，其动态方程可以用拉格朗日法建立： 2  J b  .. .  2 +m r−mr  +mg sin 0 R    2 .. . .  1  (J l +mr )+2mr r + mgr + MgL cos    2     当球杆系统处于状态平衡时，有 0 ，在平衡 J b —球的惯性系数 r —球在球杆上的位置距离 点附近进行线性化，有下述近似方程成立： J —球杆的惯性系数 —球杆旋转角度 l  J b  .. m—球的质量 —齿轮转角 + m r+ mg 0   R 2  M —杆的质量 —球杆转矩 L —球杆长度 R —球半径 d —