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二、系统解法：零输入响应和零状态响应 一、经典解法：微分方程的求解 复习： 零输入响应：为齐次解，初始条件不跃变，即 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ? ? ? ? ? ? ? ? y y y y x x 零状态响应：令初始状态为零，即 0 ) 0 ( ) 0 ( ? ? ? ? ? ? ? y y 零状态响应 = 齐次解 + 特解 由系数匹配法定 ? ) 0 ( ) 0 ( ? ? ? y y 、 §２ .2 冲激响应和阶跃响应 一、冲激响应的概念及求解 主要内容： 二、阶跃响应的概念及求解 重点： 冲激响应和阶跃响应的求解 学习 冲激响应和阶跃响应的原因： 1. 冲激函数和阶跃函数代表了两种典型信号， 求它们引起的零状态响应是线性系统分析中 常见的典型问题； 2. 信号分解为许多冲激信号的基本单元之和或 阶跃信号之和，当要计算某种激励信号对于 系统产生的零状态响应时，可先分别计算冲 激信号或阶跃信号引起的零状态响应，然后 叠加即得所需之结果。 卷积法的原理 ? 2.2.1 ? 一线性时不变系统，当其初始状态为零时，输入 为单位冲激信号 δ(t) 所引起的响应称为 单位冲激响 应，简称冲激响应，用 h(t) 表示 。亦即，冲激响应 是激励为单位冲激信号 δ(t) 时，系统的零状态响应。 其示意图如下图所示。 冲激响应示意图 0 t ? ? ( t ) (1) 线 性 非 时 变 系 统 ? ? ( t ) h ( t ) {× (0)} ＝ {0} t h ( t ) 0 一、冲激响应 1. 定义：当激励 f ( t )= ? ( t ) 时 LTI 系统的零状态响应 激励 f ( t )= ? ( t ) ； 系统的零状态响应。 2 . 求解： 将冲激信号的作用转换为系统的初始条件， 然后求冲激响应。 思路： 冲激响应用 h ( t ) 表示。 （ 1 ）写出系统微分方程。 （ 2 ）写出微分方程的齐次解。 （ 3 ）在微分方程中利用 ? ( t ) 匹配的方法定初 始条件，即： { h (0 + )} （ 4 ）将初始条件代入，确定待定系数，得到 冲激响应。 步骤： ? 1. ? 冲激平衡法是 指为保持系统对应的动态方程式的 恒等，方程式两边所具有的冲激信号函数及其各 阶导数必须相等。 根据此规则即可求得系统的冲 激响应 h(t) 。 ? 例 : 已知某线性时不变系统的动态方程式为 ( ) 3 ( ) 2 ( ) ( 0) dy t y t f t t dt ? ? ? 试求系统的冲激响应 h(t) 。 ? 解 : 根据系统冲激响应 h(t) 的定义，当 f(t)=δ(t) 时， 即为 h(t) ，即原动态方程式为 ? 由于动态方程式右侧存在冲激信号 δ(t) ，为了保持 动态方程式的左右平衡，等式左侧也必须含有 δ(t) 。 这样冲激响应 h(t) 必为 Ae λt u(t) 的形式。考虑到该动 态方程的特征方程为 ( ) 3 ( ) 2 ( ) ( 0) dh t h t t t dt ? ? ? ? 3 0 ? ? ? ? ) 0 ( ) 0 ( ? ? ? y y 、 解得 A=2 ，因此，系统的冲激响应为 ) ( 2 ) ( ) ( 2 ) ( 3 ) ( 3 ) ( ) ( 2 ) ( 3 )] ( [ 3 3 3 3 3 t t A t t Ae t Ae t Ae t t Ae t Ae dt d t t t t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 特征根 λ 1 =-3 ，因此可设 ，式 中 A 为待定系数，将 h(t) 代入原方程式有 ) ( ) ( 3 t Ae t h t ? ? ? ) ( 2 ) ( 3 t e t h t ? ? ? ? 2 . 等效初始条件法 ? 系统冲激响应 h(t) 的求解还有另一种方法，称为 等效初始条件法。 冲激响应 h(t) 是系统在零状态 条件下，受单位冲激信号 δ(t) 激励所产生的响应， 它属于零状态响应。 ? 例 : 已知某线性非时变 (LTI) 系统的动态方程式为 ? y ′ (t)+3y(t)=2f(t) ， t≥ 0 ? 试求系统的冲激响应 h(t) 。 ? 解 : 冲激响应 h(t) 满足动态方程式 ? h ′ (t)+3h(t)=2 δ(t) ， t≥ 0 ? 由于动态方程式右边最高次为 δ(t) ，故方程左 边的最高次 h ′ (t) 中必含有 δ(t) ，故设 ? ? 因而有 ? 将 h ′ (t) 与 h(t) 分别代入原动态方程有 ? ? A=2 ， B=-6 ) ( ) ( ) ( t B t A t h ? ? ? ? ) ( 2 ) ( ) 3 ( ) (