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机械职业教育教学指导委员会推荐教材全国高等职业教育“十二五”规划教材全国工业机器人技能培养系列精品教材工业机器人电气控制与维修（ISBN 978-7-121-29476-1）邢美峰 主 编卢彦林 李伟娟 副主编4321561.6 HSR-JR608型工业机器人电气柜内的控制系统1.3 工业机器人的组成1.5 HSR-JR608型工业机器人安全控制系统1.4 工业机器人的控制和编程1.2 工业机器人的分类1.1 工业机器人的简介第1章 工业机器人电气控制系统的构成1.1 工业机器人的简介 机器人定义： ISO对机器人的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作，处理各种材料、零件、工具和专用装置，执行各种任务。 日本工业机器人协会（JIRA）对机器人的定义：一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它通过自动化的动作代替人类劳动。1.1 工业机器人的简介机器人的发展： 60年代，美国Unination公司研制成功第一台数控机械手，标志着工业机器人的诞生。它是一种具有记忆储存能力的示教再现式机器人，被称为第一代机器人。 70年代，出现了配备有感觉传感器的第二代工业机器人，它能够对环境和作业对象进行判断、修正和选择，具有一定自适应能力。 80年代，开始研制第三代工业机器人，除了能完成体力劳动外，还具有与人脑相似的功能，能完成部分脑力劳动。1.1 工业机器人的简介机器人的应用： 工业机器人能用于各种生产领域，如物料搬运、涂装、点焊、弧焊、检测和装配等工作。它在柔性制造系统（FMS）、计算机集成制造系统（CIMS）和其它机电一体化的系统中获得了广泛的应用，成为现代制造系统不可缺少的组成部分。 1.2 工业机器人的分类 机器人分类的方法很多，这里仅按机器人的系统功能、驱动方式以及机器人的结构形式进行分类。1.2 工业机器人的分类1.2.1按系统功能分类1．专用机器人这种机器人在固定地点以固定程序工作，无独立的控制系统，具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低的特点，如附属于加工中心机床上的自动换刀机械手。2．通用机器人它是一种独立控制系统、动作灵活多样，通过改变控制程序能完成多作业的机器人。它的结构较复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。1.2 工业机器人的分类3．示教再现试机器人这种机器人具有记忆功能，可完成复杂动作，适用于多工位和经常变换工作路线的作业。作的顺序。此后，机器人便能“再现”操作者教给它的动作4．智能机器人它比一般通用机器人先进在编程方法上，能采用示教法进行编程，及由操作者通过手动控制，“示教”机器人做一遍操作示范，完成全部动作过程以后，其储存装置便能记忆所有这些工机器人具有视觉、听觉、触觉等各种感觉功能，能够通过比较识别做出决策，自动进行反馈补偿，完成预定的工作。1.2 工业机器人的分类1.2.2按驱动方式分1．电气驱动机器人它是由交、直流伺服电动机、直线电动机或功率步进电动机驱动的机器人。它不需要中间转换机构，故机械结构简单。近年来，机械制造业大部分采用这种机器人。2．气压传动机器人它是一种以压缩空气来驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低的特点。但因空气具有可压缩性，往往会造成工作稳定性差。一般抓重不超过30Kg，适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中作业。 1.2 工业机器人的分类1.2.3按结构形式分1.直角坐标机器人 直角坐标机器人的主机架由三个相互正交的平移轴组成，具有结构简单、定位精度高的特点。结构示意图见图1-1图1-1直角坐标机器人1.2 工业机器人的分类2．圆柱坐标机器人 坐标机器人由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成。立柱安装在回转机座上，水平臂可以伸缩，他的滑鞍可沿立柱上下移动。因而，它具有一个旋转轴和两个平移轴，结构示意图见图1-2。 图1-2 圆柱坐标机器人1.2 工业机器人的分类 3．关节机器人 关节机器人手臂的运动类似于人的手臂，由大小两臂的立柱等机构组成。大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，可实现三个方向旋转运动。它能够抓取靠近机座的物件，也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的灵活性，成为最通用的机器人。 图1-3 关节坐标机器人1.3 工业机器人的组成 工业机器人一般由控制系统、驱动系统、位置检测机构以及执行机构等几个部分组成。1.3 工业机器人的组成1.3.1控制系统 控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度等），同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。1.3.2驱动系统 驱动系统是按照控制系统发来的控制指令驱