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轻型平动工业机械手设计 机电学院 机电技术教育052 自永 摘要 本文将设计一部三自由度的工业机械手, 能够实现上下空间,平面伸缩以及机身回 转的动作,用于给设备运送物料。介绍机 械手的作用,机械手的组成和分类,说明 自由度和机械手整体座标的形式。分析搬 运机械手的设计理论与方法。全面分析搬 运机械手的手部、手臂以及机身等主要部 件的结构设计,本文将分析计算机械手的 手部,臂部,机身的结构选择合适的驱动 机构。 机械手的分类 第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某 机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定 操作。 第二类是需要人工操做的,称为操作机。它起源于原子、军事工业 先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电讯号操作 来进行探测月球等 第三类是用专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用以解决 服务的,由主机驱动 在国外,目前主要是搞第一类通用机械手,国外称为机器人。本设计 所做的机械手是属于第三类机械手 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系 统三大部分组成。其组成及相互关系如 传送打将 驱动机构 驱动机构主要有四种:液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械驱动 其中以液压气动用的最多,占90%以上,电动、机械驱动用的较少 液压驱动的优 高、体积小、出力大、运动平缓,可无级变速 方便,并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源,系统复杂 成本比较高 气压驱动的优点是气源方便,维护简单,成本低。缺点是出力小,体 积大。由于空气的可压缩性大,很难实现中间位置的停止,只能用于 点位控制,而且润滑性较差,气压系统容易生锈。 电力驱动的优点是动力源简单,维护,使用方便。驱动机构和控制系 统可以采用统一形式的动力,出力比较大;缺点是控制响应速度比较 ■机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。 的优点是动作确实可靠,速度高,成本低;缺点是不易调整。 合分析,最后确定采用液压驱动 机械手的应用意义 (1)以提高生产过程中的自动化程度。比如应用机械手有利于实现材料的 装卸 更换以及机器的装配等的自动化的程度,从而可 率和降低生产成 2)以改善劳动条件,避免人身事故。比如在高温、高压、低温、低 灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中 用人手直接操作是有危险或根本不可能的,因此可以采用机械手。 (3)可以减轻人力,并便于有节奏的生产。比如应用机械手可以连续的工 作,以减少人力和更准确的控制生产的节拍,便于有节奏的进行工作 生产 ■综上所述,有效的应用机械手,是发展机械工业的必然趋势。 确定机械手的动作 机械手原位→机械手上升→杌械手前伸 机械手抓取并夹紧→机械手后退→机械手 下降→机械手左转90°→机械手前伸→→机 械手松开→机械手后退→机械手右转 90°→退至原位。 杌械手巫标形式选择 图中图a为直角坐标式机械于,其占用空间大,工作范围小,惯性 般不多用,只有在自由度较少时才考 图b为圆柱坐标式机械手,占用空间小,工作范围大,惯性大,结构 简单 图c为球坐标式机械手,占用空间小,工作范围大,惯性小,所需动 力小,能抓取底面物体。 图d为多关节式机械手,占用空间小,工作范围大,惯性小,能抓多 空间物体,但多关节式结构复杂,所以也不多用。 ■根据设计题目为平动型工业机械手,所以选择为圆柱坐标 而且平动不需要考虑腕部的回转,所以选择圆柱坐标 式更合适。可以在最简单的结构下最合适的完成要求动作。 手抓的分析设计 本设计采用为滑槽杠杆二指手抓 原理图如下 驱动力一定时,角增大,则握力也随之增大,但角过大会导致拉杆行程 过大,以及手部结构增大,因此最好