APM设置 桨的安装及接线电子教案.docVIP

1、? ?? ?? ?APM的安装 现在购买的APM飞控，基本都有外壳，外壳上有一个箭头指向及英文FORWARD，表明是要将箭头的指向对准机头方向。然后用双面胶将飞控贴在机架的重心位置（图1）即可（PS.先不考虑减震问题）。 然后安装GPS，APM2.6因为将罗盘外置GPS外壳内，所以也要考虑GPS的安装位置。只要将GPS的出线位置对准机尾就可以了（图2）。 2、? ?? ?? ?APM的接线 先讲GPS的接线，如图即可（图3）。 APM飞控有两处接线，输入端和输出端(INPUTS和OUTPUTS)。输入端是用来接接收机的，只要简单的通道1对通道1，2对2，3对3，4对4，5对5和7对7（图4）。注意，线插入的方向为信号线都在最里，地线(黑线)最外侧。 输出端是用来接电调的，因为四轴模式不同(X4或者+4)，电调接线方式也不同，这里只讲X4模式的接线（图5）。 X4模式机头在前，右前为一号电机接APM输出端1号插口，左后为二号，左前为三号，右后为四号。一二为正桨（图6），三四为反桨（图7）。 二、? ? 地面站的安装 电脑端地面站就是MISSION PLANNER，最新版本为1.2.90。这个很多地方都可以下，不知道可百度。然后安装APM驱动，不知道仍百度。 当安装完备后，可直接用USB连接APM和电脑，然后在MP右上角选择COM口和速率（图8）。一般只要驱动安装好了，你点击COM口，就会看到应该选择哪个COM口，如果仍然不清楚，去设备管理器查看。速率都为115200。 三、? ? APM固件更新 先不要点击CONNECT，在INTIALSETUP页面选择第一个选项INSTALL FIRMWARE（图9），右边的页面自动会更新最新固件，然后点击X4的固件进行更新。 当更新完后，点击CONNECT，这样APM和电脑就连接上了。 四、? ? 校正APM的罗盘和加速度计 1、? ?? ?? ?罗盘的校准 在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第二个选项COMPASS（图10）?，APM2.6是外置罗盘，在右边页面选择图11??所示。然后点击现场校准。校准方法请看视频（感谢老外以及放视频在优酷的同学）。不一定要像视频中老外那样持续转圈，可以反向转圈。 检验罗盘是否校准准确，在FLIGHT DATA中查看左上角的如图12，如果机头向北，是否对准刻度上面的N，东、南、西一次检验，如果没有问题，则罗盘已校准，否则重新校准。 2、? ?? ?? ?加速度计的校准 在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第三个选项ACCEL CALIBRATION（图13），在右边页面点击校准加速度计。加速度计校准比较简单，不再视频。 检验加速度计是否校准准确，在图12处查看，当机架水平放置时，水平线是否平衡。否则重新校准. 五、? ? 遥控舵量校准及飞行模式设定 1、遥控舵量校准 在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第四个选项RADIO CALIBRATION（图14），点击校准，然后遥控中各个摇杆及开关都动到底，然后选择结束。记住一点，PITCH摇杆方向是要和显示相反的，如果不是，请在遥控中设置反向。 2、飞行模式设定 在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第五个选项FLIGHT MODES（图15），在遥控上为第五通道选择一个三段开关，拨动三段开关，你会看到在右边页面上模式在跳动。然后尝试关控，看看是否模式也会自动跳动，如果会跳动，把跳中那个选择为RTL，这样即可实现失控自动RTL，如果不能，则另外考虑。然后为三段开关选择三个模式，一般需要四个模式，STABILIZE自稳模式、ALTHOLD定高模式、LOITER定点模式和RTL返航模式。因设置六段开关不同的遥控都不一样，这里不再描述。 中国地质年代表 　　地质年代从古至今依次为：太古代、元古代、古生代、中生代、新生代。 　　古生代又分为：寒武纪、奥陶纪、志留纪、泥盆纪、石炭纪、二叠纪。 　　中生代又分为：三叠纪、侏罗纪、白垩纪 　　新生代又分为：古近纪、新近纪、第四纪 　　----------------------------------------------------------------------------------------- 　　代纪 世代号 起始时间(百万年) 生物开始出现类型构造阶段（及构造运动） 新生代 　第四纪　　全新世　Qh　人类出现 　　晚更新世Qp 　　中更新世Qp 　　早更新世Qp 　　新近纪 　　上新世N2 　　中新世N1 近代哺乳类出现 　　古近纪 　　渐新世 　　始新世E2　 　　古新世E1 65 鱼类出现 新阿尔卑斯构造阶段（喜玛拉雅构造阶段） 　　－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－