ABB机器人的程序编程复习进程.docVIP

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 掌握常用的PAPID程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。 掌握常用的RAPID指令的使用方法。 建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示： RAPID程序 程序模块1 程序模块2 程序模块3 程序模块4 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序 功能 程序数据 例行程序 中断程序 功能 … … … … 程序数据 例行程序 中断程序 功能 RAPID程序的架构说明： RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。 操作步骤： 单击“程序编辑器”，查看RAPID程序。 单击“例行程序”，查看例行程序列表。 单击“后退”或“模块”标签查看模块列表。 在“模块”和“例行程序”视图中，可以点击“文件”—“新建”去建立模块或例行程序。 6.3.2在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集提供的编程便利性。 打开ABB菜单，选择“程序编辑器”。 选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。 单击“添加指令”，打开指令列表。 单击此按钮可切换到其他分类的指令列表。 6.4任务实施 6.4.1基本RAPID指令练习 建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。 1.赋值指令 “:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。 下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： 常量赋值：reg1:=5; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+4; （1）添加常量赋值指令的操作 在指令列表中选择“:=”。 单击“更改数据类型…”，选择num数字型数据。 在列表中找到“num”并选中，然后单击“确定”。 选中“reg1”。 选中“EXP”并蓝色高亮显示。 打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。 通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”。 单击“确定”。 在这里就能看到所增加的指令。 （2）添加带数学表达式的赋值指令的操作 在指令列表中选择“:=”。 选中“reg2”。 选中“EXP”，显示为蓝色高亮。 选中“reg1”。 单击“+”按钮。 选中“EXP”，显示为蓝色高亮。 打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”，然后在弹出的软键盘画面中输入“4”，单击“确定”。 确认正确后，单击“确定”。 单击“下方”，添加指令成功。 单击“添加指令”，将指令列表收起来 *提示：编程画面操作技巧 放大/缩小画面。 向上/向下翻页。 向上/向下移动。 2.机器人运动指令 机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。 （1）绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。 操作步骤： 1.进入“手动操纵”画面，确认已选定工具坐标与工件坐标（*提示：在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标）。 2.选中指令的位置，打开“添加指令”菜单，选择“MoveAbsJ”指令。 指令解析： MoveAbsJ *\NoEOffs, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1; 参数 含义 *