锁相环的基本原理和模型.docVIP

乘法鉴相器是一种较为普遍的传统检相方法，其原理是基于以下数学表达式： 1 Sin( A) * Sin ( B) Sin( A B) Sin( A B) 2 一般的可以假设 PLL 的输入信号 Xi Sin( wit i(t )) ，输出信号为 Xo Sin ( wot o(t )) 。 那么根据上述等式可以得到： Sin( w t i (t)) i Sin( w t o (t o )) 1 2 Sin( w t i w t i(t) o(t)) o 1 2 Sin (( w w )t i(t) o(t i o )) 这个式子包括两个部分， 左边部分是一个近似两倍基频的波分分量， 由于经过负反馈调节后， 频率相差不大， 因此右边部分可以近似认为是一个低频或者直流分量， 即可以近似认为 PLL 1 输入与输出相乘以后得到的结果是： ( ( ) ( )) Sin i t o t ，更进一步的，对于较小的相角差 2 1 1 值，我们可以近似认为： ( ( ) ( )) ( ) Sin( i(t) o(t )) i t o t t ，从而得到相角差。 2 2 那么要想只得到右边的直流分量， 可以做个很简单的处理， 将两倍基频分量用低通滤波器滤 除即可。 其控制框图如图 2 所示： X Xi*Xo K δθ(t) Xo Low pass VCO filter 图 2 乘法鉴相器 2.2 同步旋转坐标系下相位检测 同步旋转坐标变化下三相 PLL 系统的控制框图如图 3 所示。 Wff K Udref + - Loop filter W + W* + 1/S θ* Ud Uq Usa Usb Dq Transformation Usc 图 3 三相 PLL 系统基本框图 abc 坐标系下的系统三相电压采样值经过 dq 变换后转化为同步旋转坐标下的直流电压 分量 Ud 和Uq ，相角 * 可以经过 w 积分得到，环路滤波器的作用是来获得所需要的 w 。 U U cos sa 设系统三相电压采样值为： U U sb sc U U cos( cos( 2 2 ) 3 ) 3 变换矩阵为： C 2 3 1 0 1 2 3 2 1 2 3 2 cos sin sin cos U d U q C U sa U sb U sc U sin( U cos( ) ) 因此有 ，要使得系统电压相角 与 PLL 输出相角 相等， 即相角误差为零， 实现完全跟踪， 那么就有 Ud 为零， 如果将参考电压 Udref 设置为零， 则可以锁定电压相角。 同样的， 在相角误差很小的情况下， 我们有近似关系 sin( ) ，所以可得简 化的模型，其控制框图如图 4： Wff K Udref + - Loop filter W W* θ* + 1/S + Ud U Sin - θ 图 4 三相 PLL 系统简化控制框图 按照上面的分析，上图中的正弦环节可以省略。 3.滤波器的选择 滤波器是锁相环的核心部分， 其性能直接决定了环路滤波器的性能。 不同的环路滤波器， 控制模型有不同的传递函数， 具体来说就是传递函数的阶数与类型的不同， 从而导致设计方 法上的差异与跟踪性能不同， 重点设计部分应该是环路滤波器种类的选取和参数的设计。 滤 波器有很多， 但是我们要注意， 应该保证最终的系统闭环传递函数的阶数在三阶以下， 最常 用的是二阶， 即使是高阶也经常近似简化为二阶来进行设计， 三阶以上的系统因为设计困难 而很少使用。当我们确定了环路滤波器的类型和参数后，并用 BODE 图分析其频率响应， 验证其控制性能， 例如普遍使用的表征控制器性能的参数： 带宽，截止频率， 阻尼系数等等， 可以参考各种控制参数调节方法反复进行参数的调试以获得最佳的性能。 滤波器设计应该是 响应时间与跟踪精度的折中， 对于高精度场合， 可以让响应时间稍微长一些以获得较高的跟 踪精度。对于需要实时控制的场合，可以增大其带宽来获得较快的响应时间。 在不同的阻尼比，带宽，自然频率值下，超调量，响应时间，跟踪误差都各不相同，对 于参数的选取很重要。 一般来说平衡无畸变的三相系统中， 参数相对好设计一些。 在各种非 理想和故障状态下的参数调节则依据具体情况，和所希望获得的性能而决定。 3.不同类型的滤波器及 PLL 闭环频率响应分析 3.1 理想二阶环节（相当于一个 PI 环节） 理想二阶环节的传递函数可表示为： 1 s s Ki 2 K p S 1 ，PI 控制器相当于增加了一个位于 原点的开环极点，同时也增加了一个位于 S 左半平面的开环零点。极点提高系统型别，减 小了稳态误差。增加的开环零点减小系统阻尼，缓和 PI 控制器对系统稳定性及动态过程产 生的不利影响。其频率响应如图 6 所示 图 6 理想