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4. 基于坐标系变换的异步电动机模型变换 坐标系变换的最终目的是进行电机的模型变换。电机的 模型变换就是利用坐标变换矩阵来进行的。一般步骤是： 1. 将异步电动机的全部电压量、电流量以及磁通量均变换到二相旋 转坐标系； 2. 建立异步电动机的电压、电流以及磁通平衡方程式； 3. 建立异步电动机基于原三相坐标系的数学模型； 4. 再利用变换矩阵将其变换到二相旋转坐标系； 5. 进一步将两相坐标系两轴分别按励磁电流和转矩电流定位，二相 同步旋转坐标系（ M ， T ）便转换成了磁场定向（ D 轴为磁场轴、 Q 轴为转矩轴）的同步旋转坐标系，再对上面模型实施相应变换 得到最终的数学模型。 三、异步电动机的动态数学模型变换 变换处理后，异步电动机基于二相同步旋转坐标系 （ D ， Q ）的数学模型如（ 7-125 ）式： 电磁转矩与电流的关系见（ 7-126 ）式： ) ( 2 1 2 1 q d d q m p e i i i i L n T ? ? 三、异步电动机的动态数学模型变换 结论： 变换之后的模型及转矩计算公式相对原三相模型 来说简捷多了，关键是 、 、 、 相对独立，但还 是显得麻烦，问题是对于二相电流的物理意义不明确。 1 d i 1 q i 2 d i 2 q i 我们知道真正决定电磁转矩的磁通是转子上的磁 通，因此我们将原来的两相坐标系中的 d 轴沿转子磁通方 向定位，另一轴便对应于转矩电流轴，这样 便成为励 磁电流 , 成为转矩电流 。 d i m i q i t i 三、异步电动机的动态数学模型变换 电机基于转子磁场定向的二相旋转坐标系的数学 模型见（ 7-131 ）式： 三、异步电动机的动态数学模型变换 交流电动机矢量控制技术基础 运动控制系统 第三版书中 6.6 以后的内容编辑 一、概述 交流电机矢量控制技术是一种将交流电动机按 直流电动机方式进行调速控制的技术。目前，矢量 控制的变频调速是交流电动机最好的一种调频调速 控制模式。 一、概述 ? 直流电动机和交流电动机特性上的区别比较 ? 直流电动机电磁转矩与转子（电枢）电流、电机主磁 通的关系： a m m m a m m e I I K C I C T ? ? ? 1. 直流电动机中，励磁电流和电枢电流原理上是“自然 解耦”的； 2. 主磁通仅由电机励磁电流决定，与电枢电流无关 3. 当励磁电流一定时，电枢电流唯一线性决定电磁转矩 图 6-46 直流电机的物理模型 d q ? F A C i f i a i c 励磁绕组 电枢绕组 补偿绕组 一、概述 一、概述 ? 交流电动机电磁转矩与转子电流、电机主磁通的关系： 2 2 2 cos t m m m m e I C I C T ? ? ? ? ? 2 t I 是转子电流的有功分量 1. 电磁转矩由主磁通和转子电流的有功分量决定； 2. 交流电机的主磁通由定子电流和转子电流共同决定，是 一种合成磁通。而电机电流中即含有产生磁场的电流又 包含产生转矩的电流。 3. 转子功率因数与转速（转差率）有关，这就进一步增加 了交流电机控制的复杂性。 公式中： A B C u A u B u C ? 1 ? u a u b u c a b c ? 图 6-44 三相异步电动机的物理模型 一、概述 一、概述 交流电动机的电磁转矩与电机电流、磁场、转速等呈 现一种非常复杂的紧耦合关系，使其特性具有明显的非线 性特征。 结论： 直流电动机电磁转矩与电枢电流、电机磁场是一种简 单的比例关系，使得电机特性呈现一种明显的线性关系。 一、概述 通过对交流电动机模型实施必要的坐标变换（矢量变 换）实现定子电流励磁分量和转矩分量的 有效解耦 ，从而 得到类似于直流电机的以励磁电流、转矩电流比例控制电 磁转矩的矢量控制模型，再仿造直流电动机控制方式建立 交流电动机矢量控制调速系统。 ? 矢量控制的基本思想 让交流电动机的调速控制象直流电动机线性化 矢量控制的目标： 矢量控制的基本思想： 二、异步电动机原始数学模型 异步电动机是一种基于旋转磁场（旋转速度为同步转 速）工作的能量变换机构。其旋转磁场是基于静止三相坐 标系的三相交流电流产生。在这种情况下，可以建立表达 定、转子电流、电压及磁场关系的异步电动机数学模型。 建立原始模型的假设条件： （ 1 ）忽略空间