自动控制原理第三章3.pptVIP

31 和 及 的大致形状如下 1 ( ) c t 2 ( ) c t ( ) c t 一方面，增加 项，增大了等效阻尼比 ，使 曲线比较平稳。另一方面，它又使 加上了 它的微分信号 ，加速了 c(t) 的响应速度，但同 时削弱了等效阻尼比 的平稳作用。 d T d ? 1 ( ) c t 1 ( ) c t 2 ( ) c t d ? 1 2 n n 2 2 n 2 2 ω s ω 2 s ω 1 Ts 2 s T 1 Φ(s) ? ? ? ? ? ? ? ? , T 1 ω 式中, n ? 0 2 2 n n 2 ? ? ? ? ?? s s 特征方程 1 2 2 , 1 ? ? ? ? ? ? ?? n n S 特征方程的两个根（闭环极点） 课程回顾（ 1 ） § 3-2-2 二阶系统的数学模型及单位阶跃响应 2 ① ξ ＞ 1 时，（过阻尼） S 1 ， S 2 为一对不等的负实数根。 S 1 S 2 0 j 0 j t ② ξ = 1 时，（临界阻尼） S 1 ， S 2 为一对相等的负实数根。 响应与一阶系统相似，没有超调，但调节速度慢； 响应是没