工业机器人 实训项目库 工业机器人实训项目库.docx

PAGE PAGE 1 工业机器人应用技术 实训项目库 电梯工程学院 二○一八年九月 项目一：工具 TCP 的测量 (1)任务描述 采用ABB串联型六轴机器人实现工具 TCP 的测量。 (2)实训内容 1）新建工具 tool1 2）在定义方法中选择TCP(默认方向)，采用4点法来设定TCP 3）使用示教器移动机器人以四种不动姿态，让工具参考点和工件参考点接触(切记要点击修改位置，保存每个点的位置数据) ①第一个位置 ②第二个位置 ③第三个位置 ④第四个位置 4）全部修改完成点击确认，就可以查看计算出的误差(如没有问题点击确认，反之点击取消重新示教点位) 修改工具重量 mass（单位 kg）和重心 cog。 (3)实训条件 实施条件见表Z1-1。 表 Z1-1 工业机器人现场编程项目实施条件 项目 基本实施条件 备注 场地 8 个机器人设备工位，且采光、照明良好。 必备 工具 每个工位一个工具箱，配有常用的电工工具和 MF47 型万用表。 必备 设备 串型六轴工业机器人 IRB120 及配套的工作平台 8 套。 必备 项目二：工件坐标的测定 (1)任务描述 采用ABB串联型六轴机器人实现工件坐标的测定。 (2)实训内容 1）新建工件坐标wobj0 2）对工件数据属性进行设定 3）在工件坐标定义界面，将用户方法设定为3点法来设定工件坐标 4)手动操作机器人的圆锥块工具参考点靠近定义工件坐标的X1、X2、Y1点。 5）对自动生成的工件坐标数据进行确认。 ①确定X1点 ②确定X2点 ③确定Y1点 （3）实施条件 实施条件见表Z1-1 项目三 自动下料机零件坯料的切割 (1)任务描述 某企业采用ABB串联型六轴机器人实现自动下料机零件坯料的切割，其切割工序的运行轨迹 如图Z1-2-1。请根据所提供的运行轨迹图，示教编程完成机器人的运行工作。激光切割头通 过笔来代替， 切割对象使用描绘有同比例零件图纸的纸张代替。分析机器人的运行轨迹和操 作流程，对其进行轨迹示教编辑与调试，通过现场操作的方式来完成下料机零件坯料的切割。 图 Z1-2-1 机器人运行轨迹平面尺寸图 (2)实训内容 1）操作安全常规（人员整备，设备检查）； 2）配置系统输入输出信号； 3）创建工具数据：对激光切割头进行 TCP（Tool Center Point）标定。 4）创建工件坐标系数据； 5）根据需要创建载荷数据； 6）分析现场提供的运行轨迹图，确定机器人运行的轨迹。 7）根据确定的轨迹方案，完成示教目标点、调节机器人姿态、设置轴参数、机器人工具使能/复位 等操作，以生成机器人运动轨迹路径及匹配的工具动作，操作过程要符合国家和行业标准； 完成本项目的自动运行操作，并能根据工作情况，利用示教器上的使能器、功能按钮、和急停 开关实现暂停、启动及停止的功能； （3）实施条件 实施条件见表Z1-1。 项目四 控制台挡板的切割 （1）任务描述 某企业采用ABB串联型六轴机器人实现控制台挡板的切割，其切割工序的运行轨迹图如图 Z1-2-2。请根据所提供的运行轨迹图，示教编程完成机器人的运行工作。激光切割头通过笔来代替，切割对象使用描绘有同比例零件图纸的纸张代替。分析机器人的运行轨迹和操作流程，对其进行轨迹示教编辑与调试，通过现场编程的方式来完成控制台控制挡板的切割演示。 (2)实训内容  图 Z1-2-2 机器人运行轨迹平面尺寸图 创建工具数据：对激光切割头进行 TCP（Tool Center Point）标定。 创建工件坐标系数据； 根据需要创建载荷数据； 分析现场提供的运行轨迹图，确定机器人运行的轨迹。 根据确定的轨迹方案，完成示教目标点、调节机器人姿态、设置轴参数、机器人工具使能/ 复位等操作，以生成机器人运动轨迹路径及匹配的工具动作，操作过程要符合国家和行业标准； 完成本项目的自动运行操作，并能根据工作情况，利用示教器上的使能器、功能按钮、和急停开关实现暂停、启动及停止的功能； (3)实施条件 实施条件见表Z1-1。 项目五 挖掘机垫块的切割 任务描述 某企业采用ABB串联型六轴机器人实现挖掘机垫块的切割，其切割工序的运行轨迹图如图 Z1-2-3。请根据所提供的运行轨迹图，使用示教编程完成机器人的运行工作。激光切割头通过笔来代替，切割对象使用描绘有同比例零件图纸的纸张代替。分析机器人的运行轨迹和操作流程，对其进行轨迹示教编辑与调试，通过现场编程的方式来完成功能演示。 （2）实训内容  图 Z1-2-3 机器人运行轨迹平面尺寸图 创建工具数据：对激光切割头进行 TCP（Tool Center Point）标定。