《焊接自动化(机工版)》教学课件—02焊接自动化控制基础-.pptVIP

2.3 常用控制方式和策略 1、焊接自动化中常用的控制方式 位置控制 属于点位控制方式；往往用于点到点的控制 例如：焊枪定位，工位转换，焊接起始点或终点控制等等。 位移控制 属于连续轨迹控制方式；往往用于连续焊缝的自动控制 例如：直线焊接位移控制、环形焊缝焊接位移控制等 。 速度控制 焊枪或工件等运动速度控制；变速控制与等速控制。 轨迹控制 主要用于复杂空间曲线焊缝的运动轨迹控制 。 程序控制 以合理的次序和时间间隔使自动焊接系统中的弧焊电源、 送丝机、操作机、变位机等进入特定的工作状态。 2、常见的焊接自动控制 焊接参数的自动控制 焊接位置的自动控制 焊接轨迹的自动控制 焊缝自动跟踪控制 焊接顺序的自动控制 焊接质量的自动控制 …… 常用控制策略 传统控制策略、现代控制策略和智能控制策略。 传统控制策略：PID控制策略；串级控制策略等 现代控制策略：自适应控制策略；变结构控制策略等 智能控制策略：模糊控制策略；专家系统控制策略； 神经网络控制策略等 复合控制策略：模糊PID控制策略； 模糊变结构控制策略等 3、 PID控制原理 ui (t) —— 系统输入量； uc(t) —— 系统输出量 ； e(t) —— 偏差， 偏差=输出量-输入量； u (t) —— 控制器输出的控制量 P 控制—— 比例控制；Kp 比例增益 D控制—— 微分控制；Td 微分时间常数 I 控制 —— 积分控制；Ti 积分时间常数 ui(t) uc(t) 比例控制 P 积分控制 I 微分控制 D P控制—— 对偏差（当前信息）控制，系统立即响应偏差控制信号纠 正偏差，动态响应速度快；但是存在稳态误差。 I 控制—— 对偏差的积分（过去信息积累）控制，可以消除系统稳态 误差；属于滞后控制，且调节过程缓慢，系统稳定性差。 D控制—— 对偏差变化趋势（将来信息）控制，超前控制，抑制偏差 的增大，克服振荡，提高系统稳定性，可以减小超调，提 高系统的响应速度； PID控制作用： PID控制的目的： 当系统的输入量或者系统输出量发生变化时，系统能够按照所选择的控制环节所具有的控制规则，快速、稳定、准确的跟随其变化而变化，保证系统的输出量按照特定的规律和要求运行。 PID控制策略的应用： 根据具体系统输出量控制的要求和运行规律，进行PID控制环节与参数的选择，得到所需要的系统输出特性。 控制环节选择： 通常采用：P控制、PI控制、PD控制或者PID控制； 一般不采用：单纯的 I控制、D控制。 P控制--抗干扰能力强、控制及时、过渡时间短，但存在稳态误差；增大比例系数可提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成系统的不稳定，因此，实际工程系统中，较少使用单纯的P控制。 D控制--控制器中P控制项的作用仅是放大偏差的幅值，实现快速控制，而D控制项能够预测偏差的变化趋势；因此，采用PD控制，可以在偏差具有较大变化趋势时施加合适的控制，提高系统的响应速度。 D控制反映偏差的变化率，只有当偏差随时间变化时，D控制才起作用，而对无变化或缓慢变化的对象不起作用。 注意，由于D控制其控制的重点在于偏差变化的方向和变化率，所以其局限性很明显，如果实际测量信号存在扰动，就会产生很多不必要甚至错误的控制信号，因此，实际工程中一般不使用单纯的D控制。 目标值 I控制—I控制项对偏差取决于时间的积分，随着时间的增加，I控制项作用增大，推动控制器的输出增大，使稳态误差减小，直到等于零，但会使系统稳定性降低，过渡时间加长；因此，实际工程中一般不使用单纯的I控制，往往采用PI控制或者PID控制。 表明，P和PI控制的响应速度基本相同，PI比P调节时间短一些；P控制误差较大；PID控制调节时间最短，但是超调量最大； 可见，PID调节不是在任何情况下，都是最合理的，要结合实际工程系统控制需求，具体分析与选择。 控制参数选择： 增大Kp ——往往使整个系统的开环增益增大，有利于加快系统的响应，减小系统的稳态误差；但KP过大，会使系统有较大的超调，并产生振荡，系统趋于不稳定。 由图可见，随着KP值的增大，系统稳态误差减小，系统响应速度加快，但超调量也随着增加。 目标值 Time(s