控制系稳定性.pptVIP

5控制系統稳定性分析 於行 5.1系統稳定性的基本概念 5.2系统稳定的充要条件 53代数稳定性判据( Routh判据、 Huri tz判据) 54乃奎斯特稳定性判据( Nyquist判据) 5.5应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 56由伯德图判断系統的稳定性 5.7控制系统的相对稳定性  5.1系统稳定性的基本概念 於行 1.单摆 系统受扰动后能否恢复原来的状态 2.闭环控制系统的稳定性问题 定义  52系统稳定的充要条件 於行 X 2+G (s)h( Ns)到X0(s)的传递画蟲; N()1+G(3)G2()H(s)ay+4°x…+bns+b X b s …+an-1S+a  於行 设n(1)为单位脉冲函数,N()=1 X(s)= bsm+b,sm-+….+b,s+ as +a, s+a e. s 7s+a(s2+230+0s2+25s+a  於 行 s+O esin√l-gt s2+2as+0 s2+2as+0 e sin a s t-arctan  於行 x,(t)=∑fem+ sinl a sit+o 如果系统稳定,应有x2(t)=0 t→)∞ 即-10,-5010  於 行 00,-5P0)0 s+=0的根:s=-a S+O s2+2os+a2=0的根 s-+2L0s+0 -25o±√422o2-40 =-90Joyl-9  於行 σ,-o为系统闭环特征方程式的根的实部 控制系统稳定的充分必要条件是: 闭环特征方程式的根全部具有负实部 系统特征根即闭环极点, 故也可以说充要条件为 极点全部在[s平面的左半面  於行 x+ px+g=o q_‖q P 五次以及更高次的代数方程没有一舭的代数 解法(即由方程的系数经有限次四则运算和 开方运算求根的方法) 阿贝耳定理  5.3代数稳定性判据 於行 基于方程式的根与系数的关系 设系统特征方程为 anS+a1s+…+an-S+an=0 an/s+马, s+ 0 C (s-1(s S2)…(S-S 2 S1,S2,…,Sn为系统的特征根