机械设计与制作 计算平面机构的自由度 教案：模块一 项目三.doc

湖南工业职业技术学院教案 第 页 PAGE 1 教研室主任(签名) 备课日期 2019 年 2 月 15 日 教学主题 项目三：平面机构自由度的计算 任务一：运动链成为机构的条件 任务二：计算平面机构的自由度 授课时间 三/5、四/5 课程类型 专业课 授课对象 数控2018-1、2 授课时数 4 教具 智慧教室、授课计划、教材、课件、教案和网络平台 教学目的与要求 1、掌握“自由度”、“运动链”等概念 2、平面机构自由度计算公式及其应用 3、理解让运动链成为机构的条件 4、会计算平面机构的自由度 教学重点 平面机构自由度计算公式及其应用 教学难点 “自由度”、“运动链”等概念与运动链成为机构的条件 教学手段 线上线下混合式教学手段 参考资料 《机械设计基础》任成高 主编 机械工业出版社 《机械设计基础》（第2版）张久成 主编 高等教育出版社 《机械设计手册》成大先 化学工业出版社 教学设计 教学内容 授课方法 时间分配 育人三分钟：乌鸦喉咙里的金项链 在德国的一个小镇里，住着一位穷织工，他从来都没有碰到什么愁苦和烦忧。 有一次，他的老板告诉他：“你织完这一块布就没有活干了，你得等6个月呢！” 回到家里以后，他把这个坏消息告诉了妻子，他的妻子哭起来了：“没有了钱，我们吃什么穿什么呀！”他也只能悄悄地溜出家门，免得看见妻子伤心。 他正走在街上，突然看到前方有一只死乌鸦，他想：好可怜呀！它是怎么死的呢？他走了过去，蹲下来观察那只死乌鸦，他发现乌鸦的喉咙里有什么东西。他用随身携带的小刀在死乌鸦喉咙里一搅，然后拖出来一看，原来是一条金项链！他跑去问珠宝店老板是谁的项链，珠宝店老板说是雪莉太太的。这不正是老板的妻子吗？于是，他跑到老板那里，还给了他。 第二天，老板找到他：“从现在开始，你就回来工作吧，这是你的回报，我总要用上一个诚实的人的。” 他又有了工作，家里又有吃的穿的了，一家人又过上了快乐的生活。。 只有诚实才能内心平静，才能坦然面对一切。我们应该扔掉侥幸，追逐生命的华彩，像花儿一样舒展自己。我要做一个诚实、拾金不昧的人，好的品质会带来好的运气。 讲授 3 分钟 讲授新课： 任务描述：计算如图１-３-２所示的运动链的自由度。并判断如果让5构件成为机架，1构件为原动件，该运动链是否为机构？ 图1-3-2 五杆运动链 知识导航： 一、自由度和约束 1、构件的自由度 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。所以单个自由构件的自由度为 3 图1 经运动副相联后，构件自由度会有变化： 运动副 自由度数 约束数 自由构件的自由度数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 移动副 1（x） + 2（y，θ） = 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 结论：构件自由度＝3－约束数＝自由构件的自由度数－约束数 2、平面机构的自由度 1）平面机构自由度的计算公式 计算公式： F=3n－(2PL +PH ) n__活动构件数 3×n__构件总自由度 2 × PL__低副约束数 1 × PH__高副约束数 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 2）举例：计算图示2曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n=3 低副数PL=4 高副数PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3－2×4－0 =1 图2 3、运动链成为机构的条件 运动链：由两个以上的构件用运动副联接而成的系统。 图3 闭式链 图4 开式链 机构：具有确定运动的运动链称为机构 。 机构的自由度：机构所具有的独立运动的参数个数。 由于原动件和机架相连，受低副约束后只有一个独立运动参数。而从动件靠原动件带动，本身不具有独立运动。因此，机构的自由度 必定与原动件数目相等。 如果运动链自由度等于零，如图5所示，则运动链是一刚性结构，不是机构。 图5 图6 如果原动件数少于自由度数，则运动链就会出现运动不确定的现象。也不是机构。如图6所示： 综上所述，运动链具有确定运动的条件是：让其中一个构件成为机架，运动链的自由度数大于零且等于原动件的个数。 二、计算平面机构自由度时应注意的问题 （一）复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 两个低副 计算：m个构件, 有m－