机器人离线编程关键技术的研究应用进展.doc

南京理工大学 课程名称： 机器人焊接 论文题目：机器人离线编程技术研究进展 姓 名： 姚飞 学 号： 20XX年4月 机器人离线编程技术研究进展 摘要 机器人系统编程能力，决定了机器人实用功效和作业质量，离线编程技术则是确保作业质量关键。现在机器人离线缡程平台，可进行机器人作业系统建模、简单作业程序编制和作业过程仿真演示；对于复杂作业路径编程，可经过二次开发离线编程软件来实现。本文关键介绍了机器人离线编程技术和在各个领域研究发展现实状况。 序言 伴随工业自动化水平提升及生产规模不停扩大，焊接机器人得以快速发展，同时，机器人离线编程技术得到了发展和完善。因为机器人离线编程技术含有编程不影响机器人工作，并可经过仿真试验程序和能够实现复杂运动轨迹编程等很多优点，成为机器人研究领域一大热点。 机器人在现代工业生产中饰演着举足轻重作用。在机器人应用系统中，机器人任务编程是一个关键步骤。早期关键是以在线示教方法编制任务程序，这种方法在实际生产应用中存在关键技术问题有，机器人在线示教编程过程繁琐、效率低；示教精度完全靠示教者经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意示教效果；对于部分需要依据外部信息进行实时决议应用无能为力。而和在线示教相对应离线编程系统能够简化机器人编程进程，提升编程效率，是实现系统集成必需软件支撑系统。 借助离线编程技术，技术人员能够在软件环境中合理分配工艺，模拟焊钳选型和站内布局，优化焊接次序和干涉区设置，估计生产节拍等，经过离线编程技术将技术难题处理在现场调试之前，使整个项目标各个步骤得以并行开展。现场工程师只需将离线程序进行微调和再现验证便可投入使用。克服了现场示教编程大量占用调试时间不足，使程序得以规范化，提升了现场调试速度和针对用户需求响应速度，提升了项目质量。 机器人离线编程技术应用特点 和示教编程相比，离线编程系统含有以下优点： 1.降低机器人停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工作； 2.使编程者远离危险工作环境，改善了编程环境；离线编程系统使用范围广，能够对多种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程； 便于和CAD／CAM系统结合，做到CAD／CAM／ROBOTICS一体化； 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程； 便于修改机器人程序； 所以，离线编程引发了大家广泛重视，并成为机器人学中一个十分活跃研究方向。 机器人离线编程技术研究现实状况 传统机器人示教编程方法不适应该今小批量、多品种柔性生产需要；复杂机器人作业，如弧焊、装配任务极难用示教方法完成，运动计划轻易造成机器人间及机器人和固定物相撞，破坏生产；编程者安全性差，不适合太空、深水、核设施维修等极限环境下焊接工作。为克服这此不足，各国对机器人离线编程系统进行广泛研究，也推了很多商品化系统[2]。 2.1机器人离线编程发展历史和研究领域 国外机器人离线编程研究从20世纪70年代开始，并在80年代中期到90年代中期推出商品化离线编程系统，但全部是通用离线编程系统，没有针对弧焊提供方便、有效编程方法。从20世纪90年代中期，国外部分大学、研究所针对弧焊参数制订、机器人和变位机协调焊接等问题对弧焊离线编程和仿真技术进行研究，并开发出原型系统[3]。 伴随制造业对柔性要求深入提升，产生了对高效和简单编程方法需 要[1]。依据编程人员定义工具运动控制等级，可将离线编程分为四个等级： 关节级、实施级、对象级和任务级[4,5]。现在，商品化离线编程系统处于实施 级编程阶段。如IGRIP、Workspace等，它们全部含有较强图形功效，而且有很 好实施级编程功效，不过它们全部不含有任务级编程功效。任务级在于将一个用 户任务说明转化成清楚机器人级程序。在弧焊系统中，任务计划器要负责以 下任务：选择一个焊接次序，方便减小在不一样焊缝之间运动时间，定义焊缝 间运动路径，和产生机器人程序，方便确定焊枪运动所要求轨迹。因为任务级离线编程显著优点，它正引发广泛研究[3]。 图 2-1 基于离线编程机器人焊接 多年来，伴随现代工业迅猛发展，工业机器人进入了高速发展时期。机 器人大量应用于弧焊、点焊、物流搬运、喷漆、打磨等领域，机器人任务内容 复杂程度不停增加；同时用户对产品不停更新和改造使机器人交货周期 缩短。在这种形势下，机器人离线编程技术引发了广泛重视。机器人离线编 程在弧焊方面应用，图 2-1 所表示。在南京长安福特马自达项目中，每个站内机器